相机&激光雷达&IMU内参及外参标定

1、使用工具：https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
2、特点支持多个相机的内参外参标定，即使视域没有重叠；支持相机&IMU之间标定；支持IMU与IMU的标定
3、部署环境：ubuntu-20.04 ros1-noetic
4、准备：工作空间-kalibr_ws/src
5、下载：在kalibr_ws/src/ 执行 git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
6、配置：在kalibr_ws/ 执行
export ROS1_DISTRO=noetic # kinetic=16.04, melodic=18.04, noetic=20.04
source /opt/ros/$ROS{1}_{D}ISTRO/setup.bash$