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2.1 blender逐个导入.obj文件并导出.dae文件
1. 准备工作
在现实场景中采集图像、雷达、imu数据，然后用重建算法重建出meshes文件，加载到仿真器中做仿真训练，实现数字孪生。由于自建场景不便公开，本文不展示操作效果图。
本文以新建一个example.world场景为例，所需的环境如下：
- ubuntu
- ROS
- gazebo仿真器
- 重建后的.obj文件（重建算法这里不做介绍）
- blender软件：sudo apt-get install blender
首先确认启动blender和gazebo的时候是否自动使用了GPU（用nvidia-smi查看），如果不用GPU，则加载场景会非常慢，因此建议使用GPU。若未自动使用GPU，则说明nvidia driver版本不合适，需要重装driver。
2. 配置步骤
2.1 blender逐个导入.obj文件并导出为.dae文件
重建场景的mesh文件格式有很多，如.obj，.stl，.dae等，其中gazebo需要加载的场景文件格式是.dae，而我重建的mesh文件格式是.obj，因此需要先用blender将.obj格式转为.dae文件，其他格式的mesh也都可以用blender转成.dae格式。
首先有一些重建后的多个文件夹如下图所示，相当于对一个自建场景做了分块，每个文件夹里包含一个.obj文件及对应的纹理（贴图）。
每个文件夹里有如下文件，其中Tile_+000_+000.obj就是主要的obj文件，.mtl文件是纹理文件，对应的贴图是.jpg文件。
在blender中的点击File-Import-Wavefront(.obj)选择加载每个文件夹里的.obj文件，它会把同级路径下的bbox.obj，.mtl文件，jpg文件都自动加载进来。并且新加载的obj的位置会自动与已加载的obj对齐。导入后的mesh不会直接显示纹理色彩，需要点击菜单栏中的texture paint才会显示出纹理。
全部obj文件加载完后，点击File-Export-Collada(.dae)导出.dae文件，就会把obj文件全部合并成一个.dae文件，并且把所有.jpeg文件跟.dae文件一起保存下来。
（注意，gazebo加载.dae文件大小极限一般在1.5GB，超过1.5GB之后加载场景会非常卡，难以做仿真，一般小于1GB的自建场景文件比较合适。如果场景文件过大，则需要在blender中使用场景压缩技术，降低mesh片数，这里不做介绍。）
2.2 用.dae文件创建可以加载到gazebo的world
首先创建一个world文件夹命名为example，文件夹下包含三个元素：meshes文件夹、model.sdf、model.config。
- meshes文件夹里保存的就是blender里导出的.dae文件及自带的所有纹理文件.material，需要将上一步导出的.dae文件和.jpeg文件复制到meshes路径下，如下图所示：
- model.sdf是world文件的表述文件，定义了基本属性如碰撞、纹理等。其中sdf version="1.5"可以随意指定，只是给自己看的；static设成true可以把静态场景文件固定；model name和link name改成想要加载到gazebo中的场景名称；两个<mesh> </mesh>中间的<uri>要改成.dae文件的路径；pose表示的是文件的初始位姿（x,y,z,yaw,pitch,yaw）；friction摩擦力系数也很重要。
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