Ubuntu16.04运行second.pytorch和PointPillars(主要记录遇到的问题)

关注

原创最新推荐文章于 2026-09-03 11:47:08 发布 4.2k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

RuntimeError: Cannot re-initialize CUDA in forked subprocess. To use CUDA with multiprocessing, you 报错如下: Traceback (most recent call last): File “E2Capsnet.py”, line 777, in main() File “E2Capsnet.py”, line 619, in main train(epoch) File “E2Capsnet.py”, line 470, in train for batch_id, (data, label) in enumerate(raf.train_loader): File “/home/nuaa301/a 阅读详情

一、环境

Ubuntu16.04
ROS-Kinetic
驱动版本384.130
CUDA：9.0.176
CUDNN：7.6.2

ROS自带
Python：3.5.2
Python: 2.7.12

Anaconda一直出现CUDA error的问题
故更换Python（最终决定使用）
Python3.6.9
安装版本
Tensorflow-GPU=1.8.0
Pytorch=1.1.0

Anaconda
（base）Python3.7
Tensorflow-GPU=1.14.0
Pytorch=1.1.0
torchvision=0.3.0
——————————————————————————————————
1.SECOND for KITTI/NuScenes object detection
2.cmake3.13.2下载
3,apex
4.spconv
注：我使用的是自己创建的虚拟环境，故以下这些都是安装在虚拟环境中。
cmake安装
选择：cmake-3.13.2.tar.gz进行下载

tar xvf cmake-3.13.2.tar.gz
cd  cmake-3.13.2
./configure
make
sudo make install
检查安装版本：cmake --version
在bashrc中加入：export PATH=$PATH:/home/xxx/Downloads/ddet3d/cmake-3.13.2/bin
填写自己的路径

apex安装

$ git clone https://github.com/NVIDIA/apex
$ cd apex
$ pip install -v --no-cache-dir --global-option="--cpp_ext" --global-option="--cuda_ext" ./

遇到问题
apex Error : Given no hashes to check 137 links for project ‘pip’: discarding no candidates
spconv安装

 $ sudo apt-get install libboost-all-dev
 $ git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive
 $ cd spconv && git checkout 7342772
 $ python setup.py bdist_wheel
 $ cd ./dist 
 $ pip  install  spconv-xxx-xxx.whl

二、KITTI数据集准备

└── KITTI_DATASET_ROOT
       ├── training    <-- 7481 train data
       |   ├── image_2 <-- for visualization
       |   ├── calib
       |   ├── label_2
       |   ├── velodyne
       |   └── velodyne_reduced <-- empty directory
       └── testing     <-- 7580 test data
           ├── image_2 <-- for visualization
           ├── calib
           ├── velodyne
           └── velodyne_reduced <-- empty directory

运行

python create_data.py kitti_data_prep --data_path=KITTI_DATASET_ROOT

修改KITTI_DATASET_ROOT=自己的路径
这里等了很久

三、配置文件修改

train_input_reader: {
  ...
  database_sampler {
    database_info_path: "/path/to/dataset_dbinfos_train.pkl"
    ...
  }
  dataset: {
    dataset_class_name: "DATASET_NAME"
    kitti_info_path: "/path/to/dataset_infos_train.pkl"
    kitti_root_path: "DATASET_ROOT"
  }
}
...
eval_input_reader: {
  ...
  dataset: {
    dataset_class_name: "DATASET_NAME"
    kitti_info_path: "/path/to/dataset_infos_val.pkl"
    kitti_root_path: "DATASET_ROOT"
  }
}

在second.pytorch/second/ 下面有个configs文件夹，里面有每个训练参数文件的配置。

四、train 和 evaluate

python ./pytorch/train.py train --config_path=./configs/car.fhd.config --model_dir=/path/to/model_dir

笔记本电脑显卡只有1060，未训练很多次，目前只是看了下结果。
需要修改car.fhd.config的一些内容。（配环境太TM费时间了）
训练图
评估图
注：下载了一个作者训练的模型，参数不一样？无法用？

下一步，开始看代码。

五、参考

https://github.com/traveller59/second.pytorch
https://github.com/traveller59/spconv
https://blog.csdn.net/Small_Munich/article/details/99053921
https://blog.csdn.net/weixin_40805392/article/details/100049202