【SLAM】SLAM环境配置大全，Ｏ（∩＿∩）Ｏ哈哈～

学SLAM的小姑娘

2017年１月20号正式定下了研究生期间的研究方向：SLAM，之前的我是完全不懂什么叫SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）,叫做同时定位与地图重建，主要解决了机器人的位姿和地图构建，从我现在的理解，也就是这样了。
　　　
本学期开始，重装了系统，用的时Ｕbuntu14.04,瞬间感觉自己电脑无比干净，因为是个Linux菜鸟，上学期配过深度框架，结果在配SLAM基本库的时候各种出问题，索性重装系统了，下面介绍几个SLAM常用库的配置方法。

Ubuntu14.04

Ubuntu14.04镜像肯定是要的，虽然现在已经出来16.04，但是感觉有些库还不兼容，或者说配置起来没有14.04方便，所以对于新手（我就是）还是决定不做探路者，用14.04.

G++

SLAM其实在没有GPU的支持下，实时性还是很重要的，所以一般都是用c++作为变成的语言（我还没学过Ｃ＋＋），本科是个学渣，Ｃ语言勉强过二级，所以C++还是要恶补一下，不然看见代码第一反应就是，我去！神马鬼…

sudo apt-get install g++

总得用C++吧！

IDE

IDE(integrated Development Evironment ),这是啥？这是集成开发环境，和Ｗｉｎｄows下的ＶＳ类似，表示ＶＳ并不怎么会，以前学校也就用个Matlab做个简单实验。这里我就使用的是Kdevelop,不要问我为啥，因为安装简单，使用方便，易上手！

sudo apt-get install Kdevelop-dev

Eigen

这又是啥！因为做ＳＬＡＭ，其实需要很多数学运算，Eigen其实就是个Ｃ＋＋开源的线性代数库，里面有很多矩阵运算，吧啦吧啦…

sudo apt-get install libeigen3-dev

感觉安装还蛮简单的＾＿＾

Sophus

简直了，ＳＬＡＭ的库就是很多，感觉小伙伴还是一次配全了比较好，不然回头做开发或者跑一些程序的demo的时候，就会发现：“我的天哪，各种不兼容！”，因为我是相当于裸机重新配置，啥也没有装，所以遇到的问题还稍微少一些。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff

如果没有安装git，要先安装一下git

sudo apt-get install git

这个库主要做李群和李代数之类的运算，具体是啥，以后再写啦！

OpenCV

这个就是很头疼的一个问题了，请安装的小伙伴慎重考虑好自己是用２系列还是３系列，两个系列的接口是不同的，所以代码的编写方式也是有所不同，如果，不行，把两个版本装到一起，那么简直相爱相杀，出现一大堆的问题。函数的互相覆盖，函数命名错误，头文件找不吧，简直阿西吧！所以ＬＺ提供两种方式，但是最好不要同时使用，不然就game over!

sudo apt-get install libopencv-dev

这个是直接从Ubuntu中把编译好的库文件下载下来，通常是Opencv２系列的,下面介绍安装OpenCV3系列的，这个比较新，所以要从源代码来安装它了，刚把得～～～

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

上面都是一些依赖项

下面就需要你去OpenCV的官网啦，把源代码下载下来，这个可能要花些时间，接着解压到你需要的文件夹，进入解压后的文件夹

mkdir build
cd build
cmake ..
make

不出意外，OpenCV就安装好啦！Ｏ（∩＿∩）Ｏ哈哈～

PCL

相信如果之前了解过ＳＬＡＭ的小伙伴肯定都知道进行实时地图重建啥的，都要做点云拼接，PCL就是一个还不错的工具哟！

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

哈哈，就是这么的完美，怎么快就已经装好这么多库啦，小伙伴们加油哦，胜利就在前方，嗯啊，（づ￣　３￣）づ

Ceres

这个就是Google出品的一个做优化的库，里面内容博大精深，我也只能说我还是个门外汉
首先还是来先安装一下Ｃeres的依赖项吧

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

这些有些事谷歌自己使用的一些日志和测试工具，具体有啥用，我也没弄明白。接下来可以就是按照之前在github上下载Ceres库

```python
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

这个编译可能要一定的时间，要有点耐心啊，我之前做了一件很蠢的事情，就是在用Ceres的时候，发现怎么也用不起来，然后抓耳挠腮好久之后才发现，诶，这个是要安装的，忘加install，小伙伴那么聪明，肯定不会忘记的啦！

g2o

哇哇，这个当之无愧可是一个重头戏啊，在做闭环检测或者ＢＡ的时候，都要进行优化，ＳＬＡＭ里面一般都会出现图优化，注意不是凸优化，这两个好像读音有点像，但实际上可是差别很大的哦，凸优化我的理解可能是针对凸函数之类的（数学渣啦，如果有大神觉得我说的肤浅，可以随时欢迎指正哈），图优化可能就是把数学问题抽象成边和节点，来做优化，恩恩，应该是这样的吧＾＿＾。好吧，开始安装依赖项了哦，可能有部分依赖项和之前安装的依赖项有些重合，但是我还是都写在这上面了，万一有些小伙伴直接看到这里肿么办，是吧，哈哈。

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod2.1.2

后面几个都是稀疏矩阵运算可以加速使用的，比如Cholesky分解之类的，不是数学专业，并且数学很渣的我表示呵呵。嗯，下面就是g2o的安装步骤啦，

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
cd g20
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

最后一行就是把编译和安装一块进行了，省的我再犯只编译没安装的低级错误啦，小伙伴们也可以这么预防哈。

Pangolin

这是一个轻量级的显示３D一个库吧，写了好久了，感觉有点小累，坚持就是胜利。下面来加一下它的依赖项

sudo apt-get install libglew-dev camke libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

这里需要注意的是python2系列和３系列有些代码编写方式也是不一样的，有些人认为２系列好，有些人就会认为３系列也不错，这是因人而异，没有谁对谁错的，我这里安装的就是２系列的，小伙伴也可以选择３系列的，没有问题。

ｇｉｔ clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make

这里面有些依赖项没有装，太多了，所以有兴趣的小伙伴可以去github上自行安装，我这里就不赘述了。

DBoW3

其实之前有个DBow2版本，但是还要以来DLIB，所以从简单方便至上的ＬＺ来说，就安装３版本啦，其实３版本还是比２版本有很多提高的，而且３版本依赖只有OpenCV（前面已经写过咯），所以，本ＬＺ就决定它了～＼（≧▽≦）／～啦啦啦，这个主要是词袋（Bag of Words），的应用啦，具体是啥，回头再说啦Ｏ（∩＿∩）Ｏ哈！

ｇｉｔ clone https://github.com/hcjghr/DBow3
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make

还有经常update或者upgrade有些安装找不到库的问题也会解决，个人实践小技巧。

哇哇哇，简直感动的要哭了，SLAM安装大全搞定啦！
下面一章会介绍怎么写CMakeLists把这些库添加进来，让你的Ｃ＋＋飞起来！＾＿＾