PTAM移植到IOS（附工程和库文件）

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移植结果

可用SpaceBar和Reset，没有ARDriver和MapViewer等功能。

完整xcode工程和用到的库文件（包含include、lib，以及gvars3、libcvd的源代码和工程）下载地址：http://download.csdn.net/detail/iceteaset/9639210

运行结果如下图所示：

1进入后的界面

这里写图片描述

2点击SpaceBar后平移

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3再次点击SpaceBar

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4移动手机

这里写图片描述

移植概述

PTAM官方支持Linux、Windows、OSX平台，并不包括移动平台，所以移植到IOS需要手动建立工程。好在有Objective-C++混合编译的存在，使得C++源码不需要改写成OC，只需要衔接一下即可。但是OpenGL在IOS下并不适用，需要改写成OpenGL ES。除此之外，官方提供的VideoSource文件不能用，需要自己处理，与窗体相关的代码也不能适用，需要自己建立GUI。

移植过程

PTAM主要用到的库有TooN，Gvars3，CVD。这三个库都是同一个机构编写的。首先要先下载并编译这三个库：
TooN：2.2
Libcvd：20150407
Gvars：3

TOON

这个只有一些头文件，不需要编译，下载后直接放在include目录下即可。

CVD

这个库自带了IOS平台的XCode工程，直接用XCode打开编译。
然而并没有那么顺利，会遇到一些错误。

【报错】提示#include

GVARS3

这个库没有官方支持IOS，所以需要手动编译。新建一个cocoa touch static library。导入源代码。点击编译，会提示一些头文件找不到，主要是readline，xm，x11相关的文件。

先在OSX中安装一个brew，然后在终端中输入：
brew install readline
brew cask install xquartz
brew install lesstif

安装完后分别在
/usr/local/Cellar/readline/6.3.8
/usr/local/Cellar/lesstif/0.95.2
/usr/X11
找到安装好的内容，将头文件和.a文件移到相应的位置

然后配置一下Gvars3工程中的SearchPaths，将头文件和库文件的路径加入，即可编译成功。

这些库编译完之后，取它们的头文件和.a文件备用。接下来我们进行主体工作，编译PTAM。

PTAM

新建一个IOS APP工程，导入PTAM源代码，和刚才编译好的库。
这里我使用到了开源项目iPTAM的处理视频输入和OpenGL ES渲染的代码，导入了以下文件
这里写图片描述
其中MyVideoBuffer用来处理视频输入，teapot.h是一组模拟输入没有用到，EAGLView、ESRenderer是视图和显示相关的，GLVideoFrameAppDelegate用来代替APP自带的delegate，并且存放EAGLView的Outlet。

接着添加以下库：
这里写图片描述

然后开始修改PTAM的源代码
1. 将main.cc、VideoSource.h/.cc删除
2. 将ARDriver和MapViewer相关的文件和代码删除（先搁置这些功能）
3. 将System.cc中关于相机参数的代码删除，直接在ATANCamera.cc中将相机参数固定
4. 将System.cc中的Run()删除，添加如下函数
这里写图片描述
该函数用于让MyVideoBuffer.mm调用
5. 将Tracker.cc中与OpenGL 相关的代码改写成OpenGL ES
6. 将main.m中的delegate改成GLVideoFrameAppDelegate

接下来制作APP的界面：
这里写图片描述
如图所示，将ViewController下的View改成EAGLView类，然后加入一个VideoFramAppDelegate的object，将其中的成员glView设置成View的Outlet。
然后添加两个按钮，在ViewController中添加action，SpaceBar按钮是将Tracker中的mbUserPressedSpacebar设置成true，Reset按钮是调用Tracker中的Reset()函数。

最后就是编译阶段了，遇到了不少问题
1. 修改build settings：
这里写图片描述

这里写图片描述

这里写图片描述

2.【报错】链接时找不到CVD::get_time_of_day_ns()
这里写图片描述
【解决】在cvd工程中将 get_time_of_day_ns.cc添加进工程后重新编译

3.【报错】找不到Foundation/Foundation.h
【解决】开启build settings 中的 Prefix Header
新建一个.pch，加入
#include <Foundation/Foundation.h>

4.【报错】CVD的平台不符
这里写图片描述
【解决】找到项目的Build Settings- > Build Active Architecture Only,将其从NO 设为 YES

5.【报错】使用gvars3/instances.h链接时出错：
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【解决】在编译Gvars3的时候Build settings -> C++ Standard Library 和C++ Language Dialect改成和现在的工程设置一致
这里写图片描述

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#PTAM #移植 #IOS #iPhone
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文章系统阐述了CANopen与CANopen FD在机器人关节通信中的应用，比较了二者在数据负载、传输速率、PDO/SDO机制等方面的差异，分析了CiA 301与CiA 1301协议的演进关系 内容概要：本文系统梳理了CANopen与CANopen FD在机器人关节通讯中的应用，重点从协议原理、帧结构、对象字典、PDO/SDO机制等方面对比分析两种协议的技术差异与适用场景。CANopen基于CAN 2.0，具有成熟稳定、成本低的优势，适用于传统工业机器人的实时控制；而CANopen FD基于CAN FD，在数据载荷（最大64字节）、传输速率（最高8 Mbit/s）等方面显著提升，更适合多关节协同、批量参数整定和固件升级等高性能需求场景。文章还探讨了CiA 301与CiA 1301的兼容性问题，指出当前“CiA 301 over CAN FD”仍为主流，但CiA 1301代表长期演进方向。最后给出了波特率匹配、节点ID规划、PDO映射优化等工程实践建议。; 适合人群：从事工业机器人、协作机器人控制系统开发的工程师，具备一定CAN总线和嵌入式开发基础的研发人员； 使用场景及目标：①理解CANopen与CANopen FD在机器人关节控制中的选型依据；②掌握PDO/SDO、对象字典、同步机制等核心技术的设计与优化方法；③为多关节机器人通讯架构设计提供技术参考； 阅读建议：此资源结合实际应用场景深入剖析协议细节，建议读者结合机器人控制项目实践，重点关注PDO映射、同步设计与USDO批量配置等关键环节，并注意区分“CAN FD物理层 + CiA 301”与完整CiA 1301协议栈的差异。 立即下载

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