ROS2 分布式 及 ssh远程控制 和 上传下载文件或文件夹

问题1.

多台计算机连接同一wifi后 ，运行ROS2的小乌龟案例，自己的计算机，无法控制其他电脑的小乌龟

按照正常的情况来说，ROS2是DDS的自发现通信机制，只要处在同一wifi网络中，

A计算机执行启动小乌龟的命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

B计算机执行键盘控制节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 无需任何配置和修改，B计算机上的按键，就可以控制A计算机上的小乌龟 

但我的计算机始终无法再ROS2的多机环境中，去控制其他几台计算机上的小乌龟，其他几台计算机也无法控制我的计算机上的小乌龟，但其他几台计算机运行的都很正常，都可以彼此控制，然后本人研究了一晚上发现是自己计算机ubuntu22.04实体机的防火墙没关，导致无法此计算机与其他多台计算机无法通信。

运行以下命令关闭防火墙：

sudo ufw disable

瞬间解决问题！！！

在ROS2中，多个计算机通过同一个WiFi网络连接并协作时，可能会遇到一些网络配置的问题，导致无法控制其他计算机上的节点。以下是一些常见的故障排除步骤和配置建议，帮助你解决无法控制其他计算机上的小乌龟的问题。
步骤1：检查网络连接
确保所有计算机都连接到同一个WiFi网络，并且可以相互ping通。
ping   其他电脑IP

步骤2：配置ROSDOMAINID
为了确保ROS2在多台计算机上可以相互发现节点和主题，需要设置相同的ROS_DOMAIN_ID。这个ID可以是一个0到232之间的整数。你可以在每台计算机的终端中设置这个环境变量：
export ROS_DOMAIN_ID=1

为了使这个设置永久生效，可以将其添加到每个用户的~/.bashrc文件中：
echo "export ROS_DOMAIN_ID=1" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤3：设置环境变量
为了确保ROS2节点能够正确解析和访问网络中的其他节点，需要设置一些环境变量。
在每台计算机上，编辑~/.bashrc文件并添加以下内容：
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0