GNSS说第(五)讲---利用python实现RTKLIB中的定位误差收敛曲线绘制功能

最新推荐文章于 2026-06-06 12:05:52 发布

原创

最新推荐文章于 2026-06-06 12:05:52 发布 · 3k 阅读

博主分享了如何使用Python实现定位收敛曲线图的绘制，参考RTKPLOT，通过XYZ转BLH、BLH转NEU等函数进行坐标转换。代码实现了从.pos文件读取数据并计算RMSE，最后展示了一个包含E、N、U三个方向的收敛曲线图。目前误差均值为0，但与RTKPLOT的RMSE存在差异，博主正与实验室师兄探讨原因。

博主这周研究了python怎么绘制定位收敛曲线图，参考RTKLIB中的RTKPLOT，终于实现了这个功能，此次发出来的为测试版本，后续会发出最新版本。

我的效果图：
在这里插入图片描述
RTKPLOT效果图：

和成熟代码还是有差距的哈！但是误差均值都是0均值，说明程序没有问题，至于算出来的NEU三个方向上的RMSE与RTKPLOT中的不相等，博主还在与实验室师兄商讨！
下面废话不多说，直接上代码！

# -*- coding:utf-8 -*-
"""

created on Wed Apr 28 14:08:25 2021
@author: xymeng

"""
import numpy as np
import math as mt
import matplotlib.pyplot as plt
import sklearn.metrics as ms

'''以下为WGS84椭球参数'''
a = 6378137.0         # 参考椭球的长半轴, 单位 m
b = 6356752.31414     # 参考椭球的短半轴, 单位 m

'''以下为三角函数调用'''
sqrt = mt.sqrt
sin = mt.sin
cos = mt.cos
atan = mt.atan

'''以下为列表定义'''
X = []
Y = []
Z = []
B = []
L = []
H = []
N = []
E = []
U = []

'''以下为弧度转换角度函数'''
def rad2angle(r):
    """
    该函数可以实现弧度到角度的转换.
    :param r:  弧度
    :return:  a, 对应的角度
    """
    a = r*180.0/mt.pi
    return a

'''以下为角度转换弧度函数'''
def angle2rad(a):
    """
    该函数可以实现角度到弧度的转换.
    :param a:  角度
    :return:  r, 对应的弧度
    """
    r = a*mt.pi/180.0
    return r

'''以下为XYZ转BLH函数'''
def XYZ2BLH(X, Y, Z, a, b):
    """
    该函数实现把某点在参心空间直角坐标系下的坐标（X, Y, Z)转为大地坐标（B, L, H).
    :param X:  X方向坐标，单位 m
    :param Y:  Y方向坐标, 单位 m
    :param Z:  Z方向坐标, 单位 m
    :param a: 地球长半轴，即赤道半径，单位 m
    :param b: 地球短半轴，即大地坐标系原点到两级的距离, 单位 m
    :return:  B, L, H, 大地纬度、经度、海拔高度 (m)
    """

    e = sqrt((a**2-b**2)/(a**2)) #椭球第一偏心率

    if X == 0 and Y > 0:
        L = 90
    elif X == 0 and Y < 0:
        L = -90
    elif X < 0 and Y >= 0:
        L = atan(Y/X)
        L = rad2angle(L)
        L = L+180
    elif X < 0 and Y <= 0