RTKLIB专题学习(七)---精密单点定位实现初识（三）

RTKLIB专题学习(七)—精密单点定位实现初识（三）

上两篇我们介绍了RTKLIB中精密单点定位的大致流程，今天我们对照RTKLIB学习手册，来学习相应改正公式和误差源

1.在PPP模式中
RTKLIB也使用类似于附录E.7中描述的方案的EKF估计过程。与基线处理的不同，PPP采用ZD(非差)测量方程，就像单点定位模型，而不是双差模型。
2.利用E3.2和E3.4，可以推导出非差观测值的无电离层组合模型：



组合后的非差观测模型如下：

图中

为L1和L2载波相位组成的无电离层组合的改正项，包括天线相位中心偏差和变化、固体潮引起的位置偏移、相位缠绕。
2.对于接收机天线相位中心模型
分为PCV和PCO改正；PCO是天线参考点与天线相位中心的相对位置；PCV定义为天线取决于高度角和方位角的多余相位延迟；
示意图如下：

计算公式如下：


其中公式中的PCV和PCO值可以来自ANTEX format的数据，IGS定期发布天线相位中心改正文件，提供卫星在星固系中的天线相位中心偏差值。
相应源码如下：

/* receiver antenna model ------------------------------------------------------
* compute antenna offset by antenna phase center parameters
* args   : pcv_t *pcv       I   antenna phase center parameters
*          double *del      I   antenna delta {e,n,u} (m)
*          double *azel     I   azimuth/elevation for receiver {az,el} (rad)
*          int     opt      I   option (0:only offset,1:offset+pcv)
*          double *dant     O   range offsets for each frequency (m)
* return : none
* notes  : current version does not support azimuth dependent terms
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern void antmodel(const pcv_t *pcv, const double *del, const double *azel,
                     int opt, double *dant)
{
   
   
    double e[3],off[3],cosel=cos(azel[1]);
    int i,j;
    
    trace(4,"antmodel: azel=%6.1f %4.1f opt=%d\n",azel[0]*R2D,azel[1]*R2D,opt);
    
    e[0]=sin(azel[0])*cosel;
    e[1]=cos(azel[0])*cosel;
    e[2]=sin(azel[1]);
    
    for (i=0;i<NFREQ;i++) {
   
   
        for (j=0;j<3;j++) off[j]=pcv->off[i][j]+del[j];
        
        dant[i]=-dot(off,e,3)+(opt?interpvar(90.0-azel[1]*R2D,pcv->var[i]):0.0);
    }
    trace(5,"antmodel: dant=%6.3f %6.3f\n",dant[0],dant[1]);
}

通过option可以设置选择修改天线相位中心偏差或变化改正；pco是指天线质心或几何中心与相位中心的偏差；pco改正需要将其由站心地平坐标系转换到地心地固坐标系下
3.卫星天线相位中心模型
类似于接收机的PCV和PCO的定义，示意图如下：

由于igs提供的PCO为星固坐标系下的 值，因此需要转换为地心地固坐标系下的数值，示意图及计算公式如下：



源码部分如下：

/* satellite antenna phase center variation ----------------------------------*/
static void satantpcv(const double *rs,