调整realsense相机以获得最佳性能

调整深度相机以获得最佳性能

从相机的最佳深度分辨率开始操作

• Intel RealSense D435: 848x480

可以使用较低的分辨率，但会降低深度精度。 立体深度传感器的深度测距性能来自于匹配左图像和右图像中对象位置的能力。 输入分辨率越高，输入图像越好，深度精度越高。

如果出于计算原因应用程序需要较低的分辨率，我们建议使用后处理算法在接收到数据后立即对较高分辨率的深度图和彩色图像进行子采样（抽取）。 将D4xx摄像机设置为较低分辨率模式的唯一令人信服的原因是：

• 减小最小工作范围，这将随x-y分辨率而变化

• 减少USB3.0总线上的带宽，例如，如果已达到带宽限制，则允许更多摄像机同时运行。

确保图像正确曝光

检查自动曝光效果是否良好，或切换到手动曝光以确保彩色或黑白左右图像良好。 接触不良是造成不良性能的主要原因之一。

通常，我们建议先调整曝光以获取最佳效果，同时保持GAIN = 16（最低设置）。 增益的增加趋向于引入电子噪声，并且尽管彩色图像可能看起来更好，但是深度质量将下降。 曝光单位是微秒，因此33000是33ms。 请注意，过度曝光的图像可能与曝光不足的图像一样糟糕，因此请小心找到正确的曝光。

这是使用自动曝光功能时要考虑的两个其他选项。 启用“自动曝光”后，它将对预定义的兴趣区域（ROI）内所有像素的强度求平均，并将尝试将此值保持在预定义的设定点。 ROI和设定点均可在软件中设置。 在英特尔实感查看器中，可以在高级控件/ AE控件下找到设定值。

ROI也可以在Intel RealSense Viewer中设置，但是只有在流媒体打开后才会显示。 （确保右上开关处于打开状态）。 然后，您将能够在图像上拖动ROI。 当然，在英特尔实感SDK 2.0中也存在相应的软件控件调用。

注意：RGB ROI需要单独设置，如下所示。 虽然这不会影响深度质量，但会影响彩色图像质量。

定期在平坦的墙壁或目标上验证性能

1.在白墙上测试：打开投影仪(红外)并调节激光功率。 我们建议使用标称值150mW，但请向上或向下调整以获得更好的效果。 例如，如果看到局部激光点饱和，请降低激光功率； 如果深度稀疏，请尝试增加激光功率。

2.在带纹理的墙壁上测试：这是验证性能的最佳方法。 使用英特尔推荐的目标，如下所示。 这些可以在这里下载。 该图案可以投影到墙上或印刷并附着在平坦的刚性表面上。 关闭投影机。 指向墙壁并测量平面拟合的RMS误差。 英特尔实感深度质量工具将提供包括RMS误差在内的指标。 生成此特定图案以显示许多不同比例的纹理，因此应在相当大的距离范围内工作。 校准良好的相机应产生小于0.1的亚像素RMS误差。

3.重新校准如果平板目标测试显示性能下降，则可能需要重新校准相机。 例如，如果RMS误差超过中心ROI的〜0.2像素，则可能需要重新校准，尤其是在性能的其他方面（例如填充率或准确性）也下降的情况下。 可以从以下位置下载动态校准工具 https://dev.intelrealsense.com/docs/calibration,或者您可以使用Intel RealSense Viewer运行片上自我校准（更多详细信息，请访问https://www.intelrealsense.com/self-calibration-for-depth-cameras).

4.阅读深度质量白皮书：我们还创建了单独的白皮书，可在此处找到 https://dev.intelrealsense.com/docs/camera-depth-testing-methodology .

5.了解理论极限.使用以下公式了解RMS深度误差的理论限制。 请注意，通常您应该在纹理良好的目标上看到它。 RMS误差表示适合深度值的局部平面的深度噪声：

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