三模型IMM(交互式多模型)算法,使用三种不同的协调转弯(Coordinated Turn, CT)模型来跟踪目标的运动。IMM算法是一种有效的机动目标跟踪方法,能够处理目标运动模式的不确定性。 订阅专栏后,可查看完整代码 文章目录 代码构成 运行结果 源代码 代码讲解 概述 代码结构 1. 初始化 2. 仿真参数设置 3. 生成量测数据 4. IMM迭代 5. 绘图 主要功能 函数部分 1. 卡尔曼滤波函数 2. 模型综合函数 3. 模型概率更新函数 总结 代码构成 代码结构如下: 运行结果 目标的运动轨迹: 放大后可以看到各个模型的估计效果: 位置跟踪误差和速度跟踪误差曲线如下: 三个模型交互时的概率曲线如下: 输出各模型对X轴速度跟踪误差的最大值: