【改进PDR代码(6)】基于PDR与运动模型的三维IMM-EKF行人导航融合定位，MATLAB代码，订阅专栏后可直接查看

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面向三维行人导航中的多运动模式估计问题，将带漂移的PDR位置观测与IMM-EKF滤波结合，可以直观看到纯PDR轨迹、融合轨迹、误差曲线和模型概率的变化。代码采用单个 m 文件组织，适合用于课程实验、论文仿真、滤波算法改造和行人定位方案验证。

运行结果

• 轨迹对比图：对比真实轨迹、PDR观测轨迹和IMM-EKF融合轨迹，展示三维定位修正效果。

• 定位误差曲线：给出各方法随步数变化的位置误差，用于观察PDR累积漂移和滤波校正效果。
  

• 模型概率曲线：展示IMM中不同运动模型概率随步数变化，以及主导模型和真实模式之间的对应关系。
  

• 命令行输出：命令行窗口输出各方法的均值、中位数、标准差和RMSE，便于直接进行数值对比。