【MATLAB代码】三维RRT+APF路径规划与AOA-TDOA融合定位算法。订阅专栏后可直接查看完整代码

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本程序实现三维快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）与人工势场法（Artificial Potential Field, APF）联合路径规划，并结合到达角（Angle of Arrival, AOA）和到达时间差（Time Difference of Arrival, TDOA）完成三维融合定位。RRT负责生成全局可行路径，APF进一步对路径进行局部优化和避障细化。地图范围、障碍物、起终点、锚节点位置、RRT/APF规划参数及量测噪声等均可自行修改，便于构建不同三维仿真场景。

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运行结果

路径规划结果图：

路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图：

各坐标分量随路径点序号变化曲线：

定位误差曲线：

命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和 RMSE 等统计结果。

MATLAB源代码

完整代码如下：