CentOS7 keepalived+nginx 主主架构

本文详细介绍了Keepalived的配置过程,包括全局配置、VRRP实例定义、脚本检查机制及优先级调整策略。通过具体配置示例,阐述了如何实现高可用性的负载均衡服务。

nginx 安装过程(略)

keepalived安装过程(略)

keepalived配置

! Configuration File for keepalived
#全局配置
global_defs {
router_id LVS_DEVEL
}
#添加一个用于定期指定的脚本,它的退出码将被所有的VRRP instance记录,它以非0的权重监视,必须在实例前
vrrp_script check
#此大括号必须另起一行
{
#执行脚本的路径
script “/opt/keepalived/check.sh”
#调用脚本两次之间的间隔,默认为1秒
interval 3
#根据该权重,动态调整调用该脚本选项的vrrp实例优先级,默认是2.当脚本执行码为0,权重大于0时,vrrp实例优先级增加;当脚本执行码为非0,权重小于0时,vrrp实例优先级减小,其他情况优先级不变.当该值为0时,不改变实例的优先级
#第二次调用脚本后多长时间没有回应的超时时间
#timeout
weight 2
#设置脚本返回值连续为0的次数。加入该参数后,当脚本执行码连续为0的次数为rise次,且权重大于0时,vrrp实例优先级增加
#rise
#设置脚本返回值连续为0的次数。加入该参数后,当脚本执行码连续为非0的次数为rfall次,且权重小于0时,vrrp实例优先级增加
#fall
}
#vrrp实例定义部分
vrrp_instance VI_1 {
#初始状态,MASTER|BACKUP ,一旦有其他机器加入,将会举行选举,具有最高优先级的机器将会成为MASTER,所以这个条目的并不重要
state BACKUP
#节点IP的网卡,用来发VRRP包
interface ens33
#实例的ID
virtual_router_id 51
#优先级,越大优先级越高
priority 100
#心跳间隔,一秒收不到心跳 备节点则接管
advert_int 1
#防止抢占资源,这个参数只能用于state为backup
nopreempt
#服务之间密码认证
authentication {
auth_type PASS
auth_pass 4be37dc3b4c90194d1600c483e10ad1d
}
#vip绑定,绑定到interface设置的网卡
virtual_ipaddress {
192.168.0.100/24
}
#增加一个跟踪脚本到网口上(<SCRIPT_NAME>是vrrp_script条目的名称)
track_script {
check
}
}
vrrp_instance VI_2 {
state MASTER
interface ens33
virtual_router_id 52
priority 102
authentication {
auth_type PASS
auth_pass 4be37dc3b4c90194d1600c483e10ad11
}
virtual_ipaddress {
192.168.0.101/24
}
track_script {
check
}
}

内容概要:本文系统研究了基于豪猪优化算法(CPO)的多无人机协同集群在三维空间中的避障路径规划问题,聚焦于实现以最低成本为目标的航迹优化,综合考虑路径长度、飞行高度、威胁规避及转弯角度等多个关键因素。通过构建精细化的三维环境模型与多无人机协同机制,采用Matlab平台实现CPO算法的仿真与验证,充分展示了该算法在复杂动态障碍环境下的高效搜索能力与全局优化性能。研究不仅涵盖了路径规划的数学建模与目标函数设计,还深入探讨了算法的收敛特性与鲁棒性,为智能群体系统在实际场景中的应用提供了理论依据与技术支撑。; 适合人群:具备一定编程基础和优化算法背景,从事无人机系统控制、智能路径规划、群体协同、人工智能与自动化等相关领域的科研人员、高校研究生及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于多无人机协同执行侦察、灾害监测、应急救援、区域巡检等复杂任务中的自路径规划;②为智能优化算法在三维动态环境下的路径决策问题提供可复现的技术范例;③支持研究人员对CPO算法与其他流群智能算法(如PSO、GWO、WOA等)进行性能对比与改进研究,推动路径规划技术的发展。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解目标函数的多维度建模方式与CPO算法的迭代优化流程,可通过调整环境参数与约束条件进行仿真实验,对比不同算法在相同场景下的路径质量与收敛速度,从而深入掌握其优势与适用边界。
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