【Ubuntu系统指令启动】一招解决：Ubuntu 20.04 桌面双击 .desktop 文件不再“用文本编辑器打开”

前言

想让 Ubuntu 20.04 桌面上双击 .desktop 文件就能直接启动程序，而不是弹出文本编辑器？ 其实只需要 三步：
1️⃣ 在 ~/.local/share/applications/ 里创建或放好 .desktop 文件
2️⃣ 把它复制到桌面 ~/Desktop/
3️⃣ 在桌面上右键该文件 → “允许启动”
完成后图标恢复正常，双击即可运行。

具体而言，在 Ubuntu 20.04 中，要让 .desktop 文件在桌面上运行，最推荐的方法是：将文件放到 ~/.local/share/applications 目录，再复制到桌面，然后右键“允许启动” 。这样做能同时解决启动和图标显示的问题。

✅具体流程
找到 ~/.local/share/applications/ ->创建 .desktop文件 ->写入内容-> .desktop文件 权限修改->放到桌面路径 ~/Desktop/ -> .desktop文件 桌面运行，设置系统信任标记 -> 右键 “允许启动”

✅推荐的精简流程（可靠且最常用）

• 在 ~/.local/share/applications/ 中创建 xxx.desktop，填写正确内容。
• 复制该文件到桌面：cp ~/.local/share/applications/xxx.desktop ~/Desktop/
• 在桌面上右键该文件 → “允许启动”（Allow Launching）
• 双击即可运行。

1 创建.desktop文件

1.1 将文件放到 ~/.local/share/applications 目录

cd ~/.local/share/applications/

1.2 创建文件

📝 创建

# 1 创建SLAM建图运行指令的.desktop文件
sudo gedit mapping.desktop
# 2 创建SLAM导航运行指令的.desktop文件
sudo gedit slam_navigation.desktop
# 3 创建GPS打点运行指令的.desktop文件
sudo gedit get_gps_points.desktop
# 4 创建GPS导航运行指令的.desktop文件
sudo gedit gps_navigation.desktop

1.3 写入内容

📝 编辑 Desktop Entry

Desktop Entry 是程序的启动配置文件。以下是它的基础结构：
[Desktop Entry]：必需，表示文件开始。
Version=1.0：可选，文件规范版本。
Name：必需，应用程序名称。
Comment：可选，应用描述。
Exec：必需，程序的完整路径。启动脚本需先给脚本 chmod +x 权限。
Icon：可选，图标完整路径。
Terminal：必需，设置为 true 表示在终端运行；开启多个终端时需要设置为 false 。 
Type：必需，通常设为 Application。
Categories：可选，程序在菜单中的分类。
StartupNotify：可选，应用是否发送启动通知。

1.3.1 写入SLAM建图运行指令的.desktop文件

sudo gedit mapping.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Name=SLAM建图
Comment=Launch SLAM Navigation 3D Mapping
Exec=bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && cd /home/cst/catkin_car && source devel/setup.bash && roslaunch autofleet base.launch; exec bash' & sleep 3 && gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && cd /home/cst/catkin_car && source devel/setup.bash && source /home/cst/catkin_ws/install_isolated/setup.bash && source devel/setup.bash --extend && roslaunch slam_navigation 3d_mapping.launch; exec bash'"
Icon=/home/cst/catkin_car/icons/3d_mapping.png
Terminal=false
Type=Application
Categories=Development;

1.3.2 写入SLAM导航运行指令的.desktop文件

sudo gedit slam_navigation.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Name=SLAM导航
Comment=Launch SLAM Navigation
Exec=bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && cd /home/cst/catkin_car && source devel/setup.bash && roslaunch autofleet base.launch; exec bash' & sleep 3 && gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && cd /home/cst/catkin_car && source devel/setup.bash && roslaunch slam_navigation navigation.launch; exec bash'"
Icon=/home/cst/catkin_car/icons/slam_navigation.png
Terminal=false
Type=Application
Categories=Development;

1.3.3 写入GPS打点运行指令的.desktop文件

sudo gedit get_gps_points.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Name=GPS打点
Comment=Launch GPS POINTS
Exec=bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && cd /home/cst/catkin_car && source devel/setup.bash && roslaunch gpsnavigation drawroute.launch; exec bash'"
Icon=/home/cst/catkin_car/icons/gps_points.png
Terminal=true
Type=Application
Categories=Development;

1.3.4 写入GPS导航运行指令的.desktop文件

sudo gedit gps_navigation.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Name=GPS导航
Comment=Launch GPS Navigation
Exec=bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && cd /home/cst/catkin_car && source devel/setup.bash && roslaunch autofleet base.launch; exec bash' & sleep 3 && gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/noetic/setup.bash && cd /home/cst/catkin_car && source devel/setup.bash && roslaunch gpsnavigation navigation.launch; exec bash'"
Icon=/home/cst/catkin_car/icons/gps_navigation.png
Terminal=false
Type=Application
Categories=Development;

2 脚本赋予权限

启动脚本需先给脚本 chmod +x 权限

sudo chmod +x mapping.desktop 
sudo chmod +x get_gps_points.desktop 
sudo chmod +x gps_navigation.desktop 
sudo chmod +x slam_navigation.desktop 

3 移动到桌面

 cp get_gps_points.desktop ~/Desktop/
 cp gps_navigation.desktop ~/Desktop/
 cp mapping.desktop ~/Desktop/
 cp slam_navigation.desktop ~/Desktop/

4 设置系统信任标记

gio set get_gps_points.desktop metadata::trusted true
gio set gps_navigation.desktop  metadata::trusted true
gio set mapping.desktop   metadata::trusted true
gio set slam_navigation.desktop metadata::trusted true

5 允许启动

右键 “允许启动” 或者 “Allow Launching”

6 双击图标运行

1～5 步骤完成后，之后再使用双击桌面图标即可运行。