最近看了几篇6D姿态估计的文章，对他们做个分类。
6D姿态估计做的就是估计出物体相对于相机的姿态，比如translation,rotation.
6D姿态估计就是估计出物体相对于相机的姿态。他们有几种分类方式
- 1 实现方式分：1）vote 估计方式 2）keypoint方式 3）latent space方式。
- 2 问题设置分：1） seen object pose estimation； 2） unseen object pose estimation
- 3 input分：1）rgb only; 2) depth only; 3) rgb and depth
评价指标
通常都用 average distance metric
用RRR表示gt的rotation,TTT表示gt的translation,用R^\hat RR^表预测的rotation, T^\hat TT^ 表预测的translation
d=1m∑x∈M∣∣(Rx+T)−(R^x+T^)d = \frac{1}{m} \sum_{x \in M } || (Rx + T) - (\hat R x + \hat T)d=m
5087
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
