ROS-Industrial :simple_message

msg-simple-1.1.jar 立即下载


1. 概述

Simple Message是ROS-Industrial的一部分,定义了用于与工业机器人控制器通信的简单消息连接协议。另外还包括处理连接受限系统的处理器和管理器类。

2. 协议(Protocol)

简单消息(simple_message)协议定义了ROS的驱动层和机器人控制器之间socket通讯的信息结构。
协议格式:

  • 前缀(PREFIX) (并不计算在消息之内):
    (长度1个字节)
    值为 int LENGTH (HEADER + DATA),即整个消息的字节长度。
  • 信息头(HEADER):
    (长度3个字节)
    int MSG_TYPE 标识消息类型(标准的或机器人特定的值,可以参考官方指定的消息标识符)
    int COMM_TYPE 可识别的通信类型
    int REPLY CODE 应答代码 (仅在服务应答中有效)
  • 数据体(DATA):
    可变长度的字节数据数组,数据由消息类型和通信类型确定

3. HEADER解析

HEADER定义头文件<simple_message.h>在simple_message\include\simple_message路径文件夹下。源码下载地址参照ROS-I使用总结第三节。

3.1 MSG_TYPE

主要用来识别该消息的数据类型,以便分类处理。为了对MSG_TYPE进行统一的规范,官方已分配好了一部分的MSG_TYPE。当然,也可以增加自己定义的消息类型。

namespace StandardMsgTypes
{
   
   
  enum StandardMsgType
  {
   
   
 INVALID = 0,
 PING = 1,

 //TODO: Keeping these
msg-simple-0.9.zip hobsoft-build.zip,为hobsoft项目建立资源。为hobsoft项目建立资源。 立即下载

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