文章目录
1. 概述
Simple Message是ROS-Industrial的一部分,定义了用于与工业机器人控制器通信的简单消息连接协议。另外还包括处理连接受限系统的处理器和管理器类。
2. 协议(Protocol)
简单消息(simple_message)协议定义了ROS的驱动层和机器人控制器之间socket通讯的信息结构。
协议格式:
- 前缀(PREFIX) (并不计算在消息之内):
(长度1个字节)
值为 int LENGTH (HEADER + DATA),即整个消息的字节长度。 - 信息头(HEADER):
(长度3个字节)
int MSG_TYPE 标识消息类型(标准的或机器人特定的值,可以参考官方指定的消息标识符)
int COMM_TYPE 可识别的通信类型
int REPLY CODE 应答代码 (仅在服务应答中有效) - 数据体(DATA):
可变长度的字节数据数组,数据由消息类型和通信类型确定
3. HEADER解析
HEADER定义头文件<simple_message.h>在simple_message\include\simple_message路径文件夹下。源码下载地址参照ROS-I使用总结第三节。
3.1 MSG_TYPE
主要用来识别该消息的数据类型,以便分类处理。为了对MSG_TYPE进行统一的规范,官方已分配好了一部分的MSG_TYPE。当然,也可以增加自己定义的消息类型。
namespace StandardMsgTypes
{
enum StandardMsgType
{
INVALID = 0,
PING = 1,
//TODO: Keeping these
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