SMRATS(一) SMARTS+PPO baseline运行教程

Jimmy-TONG

最新推荐文章于 2026-05-09 06:09:34 发布

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python类方法class Agent: @classmethod def from_function()python typing 含义为防止弱类型python出现忘记变量类型的问题，python3.5及之后版本增加了对应的类型提示。输入和输出类型函数接受并返回一个字符串，注释像下面这样:def greeting(name: str) -> str: return 'Hello ' + name常用的typing类型int,long,float: 整型,

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smarts中benchmark运行

安装完成可以运行，但是打开envision和visdom并没有发现正确的可视化内容，查看命令行log，发现报错，在log/results/run/4lane-1/PPO_Simple…/error.txt中发现找不到map.net文件。
可以通过sumo内部构建函数直接生成对应的map.net

Step 1: 生成scenario对应的map.glb文件。
若不生成map.glb则环境无法运行。【因为benchmark文件夹中内部有自己的环境，即smarts内部有两套环境定义。】
通过调用sumo中的glb转换接口，以下代码需要在benchmark文件夹中运行。

from smarts.sstudio.sumo2mesh import generate_glb_from_sumo_network
import os
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/double_merge/cross/map.net.xml" , os.getcwd()+"/double_merge/cross/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/double_merge/nocross/map.net.xml" , os.getcwd()+"/double_merge/nocross/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/intersections/4lane/map.net.xml" , os.getcwd()+"/intersections/4lane/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/intersections/4lane_sv/map.net.xml" , os.getcwd()+"/intersections/4lane_sv/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/two_ways/bid/map.net.xml" , os.getcwd()+"/two_ways/bid/map.glb")
generate_glb_from_sumo_network(os.getcwd()+"/two_ways/bid_sv/map.net.xml" , os.getcwd()+"/two_ways/bid_sv/map.glb")

Step 2: 运行readme.md中训练和评估
评估需要使用训练生成的检查点，因此必须首先进行训练。

python run.py scenarios/intersections/4lane -f agents/ppo/baseline-continuous-control.yaml

直接报错

$ python run.py scenarios/intersections/4lane -f agents/ppo/baseline-continuous-control.yaml /home/nics/venv/python37_smarts_rllib/lib/python3.7/site-packages/tensorflow/python/pywrap_tensorflow_internal.py:15: DeprecationWarning: the imp module is deprecated in favour of importlib; see the module's documentation for alternative uses
  import imp
/usr/lib/python3.7/importlib/_bootstrap.py:219: ImportWarning: can't resolve package from __spec__ or __package__, falling back on __name__ and __path__
  return