激光雷达点云异常现象详解：鬼影、高反膨胀与拖点

如何解决激光雷达中的高反点云膨胀问题

接收器接收到反射回来的激光，并测量激光的时间延迟。硬件方面，需要提高激光雷达的发射和接收能力，降低环境光和杂散光的干扰，提高信噪比和对比度。软件方面，可以通过算法优化来减小点云膨胀现象，例如采用合适的阈值和滤波算法来去除噪声和冗余数据，以及使用点云配准和融合技术来提高点云数据的精度和一致性。在实际应用中，针对不同类型的高反射率物体，可以采用不同的处理策略，例如对镜面反射物体可以采用特殊的反射膜或反射板来减小反射强度，对于具有强散射特性的物体可以采用多角度扫描或使用不同波长的激光来减小散射效应等。

激光雷达的特性总结

理想情况下，脉冲打到物体表面是一个理想的光斑点，但由于实际的脉冲存在一定的发散角，所以打到物体上会是一个面，且随距离增加，这个面会越大。图中 p1 和 p2 代表一帧中相邻两点，根据拖尾形成的原因，这里对角度 a 进行判断，判断 a 是否在阈值之内，不在阈值内的点就当作拖尾点进行去除，如果a大于设置的角度阈值ShadowMaxAngle或者小于ShadowMinAngle时，则将附近邻域范围（ShadowNeighbours）内的激光点认为时无效点。此外还要考虑到同一个光斑打到不同物体上所形成的拖尾。

AUTOSAR从入门到精通-【自动驾驶】激光雷达点云中“鬼影”和“膨胀”问题

点云噪点是指激光雷达采集到的一些无效点，它容易造成目标检测算法模型的误检。激光点云噪点的主要来源有两方面：一方面是目标物表面造成的噪点。比如，目标物表面材质的性质（高反射率的表面材质引起的点云反射能量过强，而使得目标物比实际大小更大）、粗糙程度（凹凸不平的表面使得点云的发射角度发生变化）等；另一方面是外部扫描环境造成的噪点，如雨雪雾尘等颗粒物遮挡了点云而无法反射回点云等。点云噪点的处理主要集中在预处理阶段的滤波处理环节。滤波处理是从算法应用的角度来处理噪点，但是有些噪点并不能简单地通过滤波算法来处理。

MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达（补充篇）

因此软件系统验证的目的是将激光雷达注入算法的灵魂，一方面可以计算算法移植的工作量，另一方面可以验证新激光雷达是否可以满足本功能的需求。理想情况下，脉冲打到物体表面是一个理想的光斑点，但由于实际的脉冲存在一定的发散角，所以打到物体上会是一个面，且随距离增加，这个面会越大。阳光直射、扬尘天气、雨雪天气等都是自动驾驶车辆会遇到的一些特殊场景，而在这些场景中，如果激光本体系统架构和算法足够优秀，可以在一定程度上减轻这些特殊场景的影响，同时搭配上后端轻量化的算法，即可实现自动驾驶车辆在绝大多数特殊场景下的正常工作。

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