点云从入门到精通技术详解100篇-基于车载 LiDAR 的雨雪天气点云滤波算法研究

目录

知识储备

车载激光雷达点云

01激光点云的参数和特点

02原始点云数据的接收与解析

车载激光雷达的分类和发展情况

01机械式激光雷达

02混合固态激光雷达 MEMS

03固态激光雷达

车载激光雷达的安装位置

点云滤波Filter

一、点云

二、主要方法及实现

前言

研究意义

国内外研究现状

恶劣气候条件 LiDAR 点云数据集

点云滤波算法

2LiDAR 技术及滤波算法的相关理论

2.1 LiDAR 技术及其相关理论

2.1.1 LiDAR 的工作原理及种类

2.1.2 LiDAR 的误差来源

2.2 点云滤波算法

2.2.1 基础算法

2.2.1.1 IOR

2.2.1.2 ROR

2.2.1.3 SOR

本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于车载 LiDAR 的雨雪天气点云滤波算法研究（续）

知识储备

车载激光雷达点云

通过点云技术，激光雷达的成像能够更为清晰、精准，能够充分发挥高分辨率的优点。点云的应用不仅可以节省掉传统的建模时间，也增加了模型准确性，是激光雷达的技术优势之一。

车载激光雷达是一种移动型扫描系统，可以通过发射和接收激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离，并利用收集的目标对象表面大量的密集点的三维坐标、反射率等信息，快速复建出目标的三维模型及各种图件数据，建立三维点云图，绘制出环境地图，以达到环境感知的目的。激光雷达采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离信息的点，被称为点云。