多伦多大学cs (Computer Science课程

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内容概要：本文提出了一种融合模型预测控制（MPC）与人工势场法（APF）的船舶运动规划方法，旨在解决复杂海上交通场景下符合国际海上避碰规则（COLREG）的智能避碰路径规划问题。该方法充分利用MPC的滚动优化与前瞻预测能力，结合APF对动态障碍物的实时响应优势，构建包含目标引力场与多船斥力场的综合势场模型，并显式嵌入COLREG规则以确保避让行为的合法性与可解释性。通过在多船会遇、交叉、追越等多种复杂场景下的Matlab仿真实验，验证了该方法在生成安全、平滑、合规轨迹方面的有效性与鲁棒性，为智能船舶自主航行提供了可靠的决策支持。; 适合人群：从事航海自动化、智能船舶系统、海洋机器人、路径规划与智能控制研究的科研人员，以及具备Matlab编程与控制系统基础的研究生和工程技术人员。; 使用场景及目标：① 实现多船复杂交互环境下的智能避碰决策；② 开发符合国际法规的无人船自主航行系统；③ 深入学习MPC与APF融合算法的设计原理与仿真实现；④ 为智能航运、海上交通管理系统提供核心算法技术支持。; 阅读建议：建议结合提供的Matlab代码进行仿真实验，重点理解势场函数构建、COLREG规则的形式化表达、约束处理机制及MPC滚动优化的实现细节，同时对照国际避碰规则条款验证算法行为的合规性与合理性。

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