坐标系定义
本文定义的是右手直角坐标系， x − y − z x-y-z x−y−z轴分别为北-天-东。
从 A A A坐标系到 B B B坐标系是分别绕 y − z − x y-z-x y−z−x轴，即天-东-北旋转 ψ − θ − γ \psi-\theta-\gamma ψ−θ−γ。如果 A A A是惯性系， B B B是机体系，则这三个角度分别为偏航角、俯仰角、横滚角。
方向余弦矩阵
设图1所示惯性系的三个轴上的单位向量分别为 I ⃗ = [ 1 , 0 , 0 ] T 、 J ⃗ = [ 0 , 1 , 0 ] T 、 K ⃗ = [ 0 , 0 , 1 ] T \vec{I} =[1,0,0]^{T}、\vec{J} =[0,1,0]^{T}、\vec{K} =[0,0,1]^{T} I=[1,0,0]T、J=[0,1,0]T、K=[0,0,1]T机体系的三个轴上的单位向量分别为 i ⃗ 、 j ⃗ 、 k ⃗ \vec{i} 、\vec{j} 、\vec{k} i、j、k。
将 i ⃗ \vec{i} i在惯性系下表示为 i ⃗ g = [ i x g , i y g , i z g ] T \vec{i}^{g} =[i_{x}^{g},i_{y}^{g},i_{z}^{g}]^{T} ig=[ixg,iyg,izg]T
其中的 i x g i_{x}^{g} ixg就是向量 i ⃗ \vec{i} i在向量 I ⃗ \vec{I} I上的投影长度，可表示为
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