两轮差速运动分析、建模和控制
文中每个模型、算法和仿真的程序都将在仿真结果前给出对应的下载链接。
1 运动学分析建模
运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图1两轮差速驱动示意图所示。
定义其左右驱动轮的中心分别为 W l W_l Wl和 W r W_r Wr，且车体坐标系中这两点在惯性坐标系下移动的线速度为 v l v_l vl和 v r v_r vr，理想情况下即为左右轮转动时做圆周运动的线速度。该值可以通过电机驱动接口输出的角转速 ϕ l \phi_l ϕl， ϕ r \phi_r ϕr和驱动轮半径 r r r求得，即：
v l = r ⋅ ϕ l v_l = r\cdot {\phi_l} vl=r⋅ϕl
令两驱动轮中心连线的中点为机器的基点 C C C， C C C点在大地坐标系 X O Y XOY XOY下坐标为 ( x , y ) (x, y) (x,y)，机器的瞬时线速度为 v c v_c vc，瞬时角速度 ω c \omega_c ωc，姿态角 θ θ θ即为 v c v_c vc与 X X X轴夹角。此时，机器位姿信息可用矢量 P = [ x , y , θ ] T P = [x, y, θ]^T P=[x,y,θ]T表示。机器人瞬时线速度为 v c v_c vc可以表示为：
v c = v r + v l 2 v_c = \frac{v_r+v_l}{2} vc=2vr+vl
令左右轮间距为 l l l，且机器瞬时旋转中心（ICR）为 O c O_c Oc，转动半径即为 C C C到 O c O_c Oc的距离 R R R。机器在做同轴（轴为左右轮到ICR连线）圆周（圆心为ICR）运动时，左右轮及基点所处位置在该圆周运动中的角速度相同 ω l = ω r = ω c \omega_l=\omega_r=\omega_c ω
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