双极性SPWM调制

UPS电压稳压控制原理框图（以A相为例）如下：

慢环稳压算法采用增量式PI控制器，一周期计算控制量一次，三相独立控制。

误差计算error=（参考-输出有效值）；

注：输出有效值一周期更新一次，采样频率为9K。

PI算法：

A_Uk=A_Uk+(P+I)*error(k)-P*error（k-1）；0<A_Uk<AUk_Max；

B_Uk=B_Uk+(P+I)*error(k)-P*error（k-1）；0<B_Uk<BUk_Max；

C_Uk=C_Uk+(P+I)*error(k)-P*error（k-1）；0<C_Uk<CUk_Max；

采用双极性调制：

SPWM波形生成算法：查正弦表法（其它有对称规则采样法、不对称规则采样法、等效面积采样法，计算量相对大些）。

在程序中要保证：

比较值 = 周期/2 + (_IQ14mpy(Sin60HzTAB[当前点],A_UK<<2)*周期/2) >> 14；

因为 _IQ14(-1)< Sin60HzTAB[当前点] <_IQ14(1)；

可求得：0 < AUk_Max = BUk_Max = CUk_Max = Mk_Max < 4096。

逆变输出控制量限幅选择公式：Mk_Max*0.9=A_UK稳定值；“A_UK稳定值”是在保证UPS空载输出电压稳定在期望值后对应的A_UK值；当前有六种电压期望值:220V/230V/240V/50Hz和220V/230V/240V/60Hz；“A_UK稳定值”需要在线调试得到，最终计算出六种Mk_Max值。

本项目采用固定点数输出SPWM，逆变开关频率9kHz（实际驱动开关频率3kHz），即50Hz对应180个采样点，60Hz对应150个采样点，Sin60HzTAB[k]= _IQ14(sin(2*π*k/150))，k∈[0,149]；Sin50HzTAB[k]=_IQ14(sin(2*π*k/180))，k∈[0,179]。

正弦表：

/****************sin Table IQ14(</