阿翔编程学-HttpClient

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package ocuf.action.upload;

import java.io.File;

import javax.servlet.ServletContext;
import javax.servlet.http.HttpServletRequest;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;

import org.apache.commons.httpclient.HttpClient;
import org.apache.commons.httpclient.methods.MultipartPostMethod;

import org.apache.struts.action.Action;
import org.apache.struts.action.ActionForm;
import org.apache.struts.action.ActionForward;
import org.apache.struts.action.ActionMapping;

/**
 * @author CaoXiang
 *
 */
public class DoUploadAction extends Action {

 private static String url =
        "http://localhost:7070/oaisWeb/upload/ProcessFileUpload.jsp";
 
 /**
  * 上传文件
  */
 @SuppressWarnings("deprecation")
 public ActionForward execute(ActionMapping mapping, ActionForm form,

 HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)

 throws Exception {
  
  //获取文件路径
  ServletContext servletContext = servlet.getServletContext();
  String realPath = servletContext.getRealPath("/");
  //<%=request.getScheme()+"://"+request.getLocalAddr()+":"+request.getLocalPort()+request.getContextPath()
  url = request.getScheme()+"://"+request.getLocalAddr()+":"+request.getLocalPort()+"/oaisWeb/upload/ProcessFileUpload.jsp";
  
  DoUploadForm uploadForm = (DoUploadForm)form;
  
  String filename = (String)request.getParameter("filename");
  String filepath = UTF82GB2312((String)request.getParameter("filepath"));
  
  HttpClient client = new HttpClient();
        MultipartPostMethod mPost = new MultipartPostMethod(url);
        client.setConnectionTimeout(8000);
       
        //System.out.println(filename);
        //System.out.println(filepath);
        //System.out.println(UTF82GB2312(filename));
        //System.out.println(UTF82GB2312(filepath));
       
        String[] firstpath = filepath.split(",,,");
       
        //System.out.println(request.getRealPath("/")+"WEB-INF//classes//com/ocuf/oais/metadata/file/filetemp/100/100-1982-011-1234-Y/"+UTF82GB2312(filename)+".xml");
        File f1 = new File(request.getRealPath("/")+"WEB-INF//classes//com//ocuf//oais//metadata//file//fileread//"+firstpath[0]+"//"+firstpath[1]+"//"+UTF82GB2312(filename)+".xml");

        mPost.addParameter(f1.getName(), f1);

        @SuppressWarnings("unused")
  int statusCode1 = client.executeMethod(mPost);

        //System.out.println("statusLine>>>" + mPost.getStatusLine());
        mPost.releaseConnection();
       
        return mapping.findForward("uploadsuccess");
  
 }
 
 /**
  * 字符编码转换
  * @param param
  * @return
  */
 public static String UTF82(String param)
   {
     try
     {
         new String(param.getBytes("ISO8859-1"), "UTF-8");
         return new String(param.getBytes("ISO8859-1"), "UTF-8");
     }
     catch(Exception e)
     {
         return null;
     }
   }
 
 /**
  * 字符编码转换
  * @param param
  * @return
  */
 public static String UTF82GB2312(String param)
   {
     try
     {
         new String(param.getBytes("ISO8859-1"), "UTF-8");
         return new String(param.getBytes("ISO8859-1"), "GBK");
     }
     catch(Exception e)
     {
         return null;
     }
   }
 
}
 

文章系统阐述了CANopen与CANopen FD在机器人关节通信中的应用,比较了二者在数据负载、传输速率、PDO/SDO机制等方面的差异,分析了CiA 301与CiA 1301协议的演进关系 内容概要:本文系统梳理了CANopen与CANopen FD在机器人关节通讯中的应用,重点从协议原理、帧结构、对象字典、PDO/SDO机制等方面对比分析两种协议的技术差异与适用场景。CANopen基于CAN 2.0,具有成熟稳定、成本低的优势,适用于传统工业机器人的实时控制;而CANopen FD基于CAN FD,在数据载荷(最大64字节)、传输速率(最高8 Mbit/s)等方面显著提升,更适合多关节协同、批量参数整定和固件升级等高性能需求场景。文章还探讨了CiA 301与CiA 1301的兼容性问题,指出当前“CiA 301 over CAN FD”仍为主流,但CiA 1301代表长期演进方向。最后给出了波特率匹配、节点ID规划、PDO映射优化等工程实践建议。; 适合人群:从事工业机器人、协作机器人控制系统开发的工程师,具备一定CAN总线和嵌入式开发基础的研发人员; 使用场景及目标:①理解CANopen与CANopen FD在机器人关节控制中的选型依据;②掌握PDO/SDO、对象字典、同步机制等核心技术的设计与优化方法;③为多关节机器人通讯架构设计提供技术参考; 阅读建议:此资源结合实际应用场景深入剖析协议细节,建议读者结合机器人控制项目实践,重点关注PDO映射、同步设计与USDO批量配置等关键环节,并注意区分“CAN FD物理层 + CiA 301”与完整CiA 1301协议栈的差异。 立即下载

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