电机传动机构的转矩与惯量折算

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惯量定义为物体绕着一个旋转轴产生角加速度变化的阻抗，即惯量阻碍运动的变化。
$∑T=Jα(1-1)\sum T=J\alpha \tag{1-1}$

$T$ 为转矩， $α\alpha$ 为角加速度。
与牛顿第二定律的传统形式 $∑F=mα\sum F=m\alpha$ 比较，旋转运动中的惯量与直线运动中的质量等价。基于这个类比，旋转与平移的质量在驱动铰链设计中都简单视作惯量处理。

$NGB=电机速度负载速度(1-2)N_{GB}=\frac{电机速度}{负载速度} \tag{1-2}$

两齿轮啮合，其切线速度相等：
$v=ωmrm=ω1r1(1-3)v=\omega_m r_m=\omega_1 r_1 \tag{1-3}$

$NGB=ωmω1=r1rm=n1nm(1-4)N_{GB}=\frac{\omega_m}{\omega_1}=\frac{r_1}{r_m}=\frac{n_1}{n_m} \tag{1-4}$

$ω\omega$ 为角速度， $r$ 为半径， $n$ 为齿数。

另一种决定齿轮比的方法，就是使用齿轮驱动输入和输出轴上的转矩。假定效率为100%，通过齿轮传递的功率 $P$ 为常数，则有：
$P=Tmωm=T1ω1(1-5)P=T_m\omega_m=T_1\omega_1 \tag{1-5}$

$NGB=ωmω1=r1rm=n1nm=T1Tm(1-6)N_{GB}=\frac{\omega_m}{\omega_1}=\frac{r_1}{r_m}=\frac{n_1}{n_m}=\frac{T_1}{T_m} \tag{1-6}$

在这里插入图片描述

对于a）图直接耦合方式，负载的运动方程为：
$Tm=Jloadd2θmdt2(1-7)T_m=J_{load}\frac{d^2\theta_m}{dt^2} \tag{1-7}$

对于齿轮箱啮合的情况b）：
$T1=Jloadd2θ1dt2(1-8)T_1=J_{load}\frac{d^2\theta_1}{dt^2} \tag{1-8}$

根据公式（1-6），可以得到：
$T1=r1rmTm=Jloadd2θ1dt2(1-9)T_1=\frac{r_1}{r_m}T_m=J_{load}\frac{d^2\theta_1}{dt^2} \tag{1-9}$

齿轮组旋转时，沿各齿圆周走过的距离时相等的，即：
$r1θ1=rmθm(1-10)r_1\theta_1=r_m\theta_m \tag{1-10}$

对上式两边进行两次微分：
$r1d2θ1dt2=rmd2θmdt2(1-11)r_1\frac{d^2\theta_1}{dt^2}=r_m\frac{d^2\theta_m}{dt^2} \tag{1-11}$

将式（1-11）带入（1-9）得到：
$r1rmTm=Jloadrmr1d2θmdt2(1-12)\frac{r_1}{r_m}T_m=J_{load}\frac{r_m}{r_1}\frac{d^2\theta_m}{dt^2} \tag{1-12}$

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