12、运动控制中的神经形态系统：从生物到机器人

运动控制中的神经形态系统：从生物到机器人

1. 引言

自然界中，进化造就了各种动物独特的运动方式。科学家和工程师常常从自然中获取灵感，借鉴生物的设计来解决当下和未来的问题。不过，生物设计往往不只是为了单一的功能目的，就像花螳螂的腿部，除了辅助运动，还用于伪装。这就引出了“功能仿生”的概念，即只借鉴生物设计中有助于解决工程问题的功能元素。

1.1 确定功能性生物元素

研究脊椎动物的运动系统，有两种经典方法：运动学方法和神经学方法。运动学方法着重分析动物的姿势、形状、位置和身体角度等机械方面，以了解其运动原理。而神经学方法则聚焦于参与运动的神经元素，其中中央模式发生器（CPG）是关键概念，它负责控制动物的运动功能，几乎参与了所有的节律性运动。

在设计神经形态系统时，由于工程过程（如电子设备制造技术）的限制，我们无法完全复制生物的解剖细节，而是采用使系统运作的原理。

1.2 节律性运动模式

从概念上讲，脊椎动物的推进式运动系统可分为四个部分：选择、启动、维持和执行运动程序。运动程序的选择在大脑前部进行，涉及多模态感官整合。选定程序后，信息传递到脑干，脑干中的中脑运动区（MLR）负责启动和维持运动，但不直接产生运动节律。它将信息传递到脊髓中的专门神经回路（即用于运动的CPG），这些回路分布在多个脊髓节段，控制腿部、手臂和躯干的运动。

下行的脊髓上输入对CPG的作用是为这些神经回路设定一组网络参数或操作条件。CPG的输出受传出和传入信号的影响，在正常情况下，它不断整合来自大脑和肢体、躯干的信息。为了证明CPG能够独立产生运动，需要去除脊髓的阶段性下行和感觉输入。通过去大脑或脊髓切断动物，并使用神经肌肉阻