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内容概要：本文系统研究了基于豪猪优化算法（CPO）的多无人机协同集群在三维空间中的避障路径规划问题，聚焦于实现以最低成本为目标的航迹优化，综合考虑路径长度、飞行高度、威胁规避及转弯角度等多个关键因素。通过构建精细化的三维环境模型与多无人机协同机制，采用Matlab平台实现CPO算法的仿真与验证，充分展示了该算法在复杂动态障碍环境下的高效搜索能力与全局优化性能。研究不仅涵盖了路径规划的数学建模与目标函数设计，还深入探讨了算法的收敛特性与鲁棒性，为智能群体系统在实际场景中的应用提供了理论依据与技术支撑。; 适合人群：具备一定编程基础和优化算法背景，从事无人机系统控制、智能路径规划、群体协同、人工智能与自动化等相关领域的科研人员、高校研究生及工程技术人员。; 使用场景及目标：①应用于多无人机协同执行侦察、灾害监测、应急救援、区域巡检等复杂任务中的自主路径规划；②为智能优化算法在三维动态环境下的路径决策问题提供可复现的技术范例；③支持研究人员对CPO算法与其他主流群智能算法（如PSO、GWO、WOA等）进行性能对比与改进研究，推动路径规划技术的发展。; 阅读建议：建议结合提供的Matlab代码进行实践操作，重点理解目标函数的多维度建模方式与CPO算法的迭代优化流程，可通过调整环境参数与约束条件进行仿真实验，对比不同算法在相同场景下的路径质量与收敛速度，从而深入掌握其优势与适用边界。