一文看懂学会—— freertos

原创

于 2025-08-29 17:34:05 发布 · 868 阅读

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FreeRTOS内部源码命名规范

FreeRTOS内部源码命名规范

1. 数据类型命名规范

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每个移植的freertos都有自己的portmacro.h文件，里面定义了两个数据类型
BaseType_t：
相当于系统的"通用返回值类型"
用于函数返回值或逻辑判断（真/假）
自动适配当前硬件最高效的整数类型

32位CPU → uint32_t   
16位CPU → uint16_t
8位CPU →uint8_t

TickType_t：
系统的"心跳计数器"类型
freertos配置了一个周期性的时钟中断，每次中断累加被称为tick_count,记录时钟中断次数
如果freertosConfig.h中配置为configUse_16_bit，那就是16位，否则32位

2. 变量命名规则

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3.函数命名规则

在这里插入图片描述
命名模式：[返回值前缀][模块名][功能描述]

在这里插入图片描述
这样看函数的前缀，就能够得知返回值类型，模块名，功能

4. 宏定义规则

在这里插入图片描述

对于一些宏定义，看前缀就能得知其来自于哪里，属于系统配置，还是硬件配置，任务相关，通用逻辑值还是错误状态码
前缀表示来源模块

freertos具体的任务创建删除逻辑设计

任务操作

在这里插入图片描述

创建任务的参数详解

xTaskCreate(
    led_task,        // 任务函数 → 你要执行的操作（比如控制LED）
    "LED_Control",  // 任务昵称 → 方便调试识别
    128,             // 栈空间大小 → 类似工作台面积（单位：字）
    3,               // 优先级 → 数值越大越优先（0最低）
    &led_handle      // 任务句柄 → 任务的身份证
);

动态创建任务

检查配置 → 确保FreeRTOS.h里configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION=1（默认就是）
写任务函数 → 像写普通函数一样

void led_task(void *param) {
   
   
  while(1) {
   
   
    GPIO_Write(GPIOD, GPIO_PIN_8, 1); // 点亮PD8
    vTaskDelay(500); // 等500ms
  }
}

调用创建函数 → 用xTaskCreate生成任务

动态 vs 静态任务

在这里插入图片描述

任务调度

优先级数字越大越优先（3>2>1）
空闲任务永远是优先级0
同优先级任务会轮流执行（时间片轮转）

//2.开始调度任务
	vTaskStartScheduler();

任务操作

删除任务：

vTaskDelete(led_handle);  // 注销LED任务

暂停/恢复任务

// 按下按键暂停
vTaskSuspend(led_handle); 

// 再按按键恢复
vTaskResume(led_handle);

freertos内部的任务调度块

任务控制块（TCB）

相当于任务的"身份证"，存储任务的所有关键信息

typedef struct tskTaskControlBlock {
   
   
    volatile StackType_t *pxTopOfStack; // 栈顶指针（必须放在首位）
    ListItem_t xStateListItem;          // 任务状态（就绪/阻塞/挂起）
    ListItem_t xEventListItem;          // 事件关联项
    UBaseType_t uxPriority;             // 优先级（0=最低）
    StackType_t *pxStack;               // 栈起始位置
    char pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN]; // 任务名称（调试用）
    ... // 其他字段
} tskTCB;

为每个任务分配一个任务控制块，存储任务状态信息，包括指向任务上下文的指针（任务的运行时环境，包括寄存器值）。
该结构体包括以下成员：
● volatile StackType_t * pxTopOfStack：指向任务堆栈上最后一个放置的项目的位置。这必须是 TCB 结构体的第一个成员。
● ListItem_t xStateListItem：任务状态列表项所引用的列表表示任务的状态（就绪、阻塞、挂起）。
● ListItem_t xEventListItem：用于从事件列表中引用任务。
● UBaseType_t uxPriority：任务的优先级。0 是最低优先级。
● StackType_t * pxStack：指向堆栈的起始位置。
● char pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN]：在创建任务时赋予任务的描述性名称。仅用于便于调试