AMS TMF8820/21/28 SPAD 掩码和模式选择

AMS TMF8820/21/28解读系列_1

我相信每个研究spad的公司都会做这样一件事，拿到两家的模组，进行拆解，然后对spad进行切片研究，仔细研究sensor的asic每个环节。由于它在spad上的镜头，它支持3X3、4X4、3X6和8X8多区域输出数据和宽的、动态可调的视野，vescl上方封装内的多透镜阵列（MLA）扩大了FOI（照明场）。ST不仅仅在系统层面上的拔尖，在算法上也是得天独厚。大家可以一起研读一下st和ams的datasheet，里面包含了光学，系统，直方图算法处理等，能够对自己的职业水准和技术产生巨大的受益。

AMS TMF8820/21/28 Typical Operating Characteristics ，抗阳光和温漂

我们能看到这里面很多时候列举了sensor的中心区域和周边区域，中心区域的能量指标是比较集中的，周边区域则是呈现衰减趋势，当然这是建立在光学装调没问题的情况下。在FOI为63度的情况下，有3%的测距精度，近距离可以在1cm的精度范围内，没有多路径以及itof多对象的问题，这些都是基于spad的tdc直方图架构。左图是整个量程内的测距图线，右图则是1m内的测距走线图，可以清晰的看到无论在近距离的盲区内，还是在远距离的整个量程内，测距都能保持在这个3%的范围内。

AMS TMF8820/21/28解读数据直方图介绍

可以看到横坐标是bin，图上提现出来的是125个bin，这个可能是128个bin，另外3个bin截掉或者有其他用处，纵坐标是count也就是计数，9条测量直方图的峰值基本都会同时聚集在一个bin刻度上，最精准的就是9条的峰值都是同一个，但是很明显这不可能，毕竟9个MP的光学位置角度，包括对于物体的反射，环境干扰，激光串扰等因素，会导致他们在同一个bin位置上跳动以及抖动。而我们想要的只是一个准确的测量值，所以就必须由这10条直方图去做处理，中间的过程包括了标定，校准。

TMF8820/21/28 dToF多区测距传感器技术概述

艾迈斯欧司朗推出的TMF8820/21/28系列dToF传感器集成了VCSEL和SPAD阵列，采用直方图技术实现5米精确测距。该系列支持多区域检测（3×3至8×8区域）和动态FOV调整，其中TMF8828通过时分复用实现64区高分辨率检测。传感器内置TDC和片上处理，直接输出距离数据，适用于存在检测、手势识别和机器人避障等场景。不同型号提供灵活的区域配置选择，TMF8828在15Hz下可实现8×8区域测量，为高精度需求提供经济解决方案。

AMS TMF8820/21/28 confidence介绍

经过多年的积累与沉淀，有一定的家底，像confidence算法虽然看起来寥寥几笔，实则博大精深。这种情况下寻峰，那几乎就是不可能的了，所以说激光雷达想要用在车载上，那么就需要有非常好的抗阳光干扰，特别在正午时分，阳光超强的时候基本是无解，经常出现见光死，就算pde再高，也难抑制干扰。其实这个confidence就是信噪比的概念，只不过它加了一些算法在里头，这个方法在很多paper里面都有，衡量的是寻峰可信水平。如图，这个直方图是非常完美的，很好寻峰，它的信噪比也极好，几乎不用受到噪声的影响。

解决不翻墙就能连上discord，或者discord一直处于更新无法进入客户端程序

discord是非常好用游戏社交软件，但是有的机子会登不上去，一直处于更新状态，页面浮动着， 不能关闭掉，也无法进入程序应用端 目前我所知最好的解决方法如下 按win+r 然后输入C:Windows/System32/drivers/etc 右键打开hosts文件，然后粘贴以下内容： 104.16.58.5 discordapp.com 104.16.59.5 discordapp.com...

python中的消息弹窗

在写python代码中，经常要弹窗提示一下消息情况，因为有时候我同时用了多个ui框架，比如tkinter，pyqt等，经常找不到合适的弹窗模块。因此梳理了一下几种弹窗方案。 一、采用windows自带的api（需要导入win32api） 特别强调采用这种方案，这种方案的优势就是弹窗模态，并不需要主窗口。 二、采用tkinter自带的消息弹窗模块(需要导入tkinter) 可以看到，用tkinter自带的消息弹窗模块，产生一个弹窗他同时，一定会有个父窗口显示出来，这是非常大的一个败笔，所以除非

帧率(FPS)计算的几种方法总结

帧率(FPS， frame per second)计算是游戏编程中常见的一个话题，因为表现在画面刷新与视觉感官上，所以相对而言，帧率非常影响用户体验。这也是很多大型3D游戏所要提升的重要点，意味着你要不断优化渲染速度与性能，不断提升画面质量。以下是几种计算帧率fps的方法。 一、固定时间帧数法 其实这个方法的核心是1s内刷新了多少帧，完全不考虑其他设备，相对参照来计算帧率，最准的方法也可以叫做dps，即data per second. 帧率计算的公式为： fps = frameNum / ela

C++中重载和重写的区别

重载和重写对于C++来说是非常重要的概念，面向对象程序设计，会用这两个操作，你的代码会优雅很多。以前刚出道，不会重载，所以不断的想函数名称，绞尽脑汁，导致代码逻辑混乱而且前脚刚写完后脚就忘记了，说明代码功底不好也影响了整个项目。 如果面试C++工程师，重载和重写的区别很频繁被问到。我建议这么简单回答即可：重载是指同名函数参数的类型，个数，顺序不同，根据参数列表决定调用哪个函数，函数的返回类型不关心。而重写是子类中实例化virtual修饰定义的函数，只有函数体不同，其他完全一样。如果往深...

广州周立功CanTest卡使用教程一

在这个对话框中您可以选择您要打开的设备索引号和 CAN 通道，以及设置 CAN 的初始化参数，然后点“确定”按钮来打开设备操作窗口（或者也可以点击“确定并启动 CAN”按钮打开设备操作窗口并自动打开设备和启动 CAN 通道）。这里为什么要做滤波设置，大家清楚嘛，因为当你和汽车ECU通讯的时候，是非常多的系统ID和Service ID，甚至还会有广播模式都集中在OBD总线上传输，你如果不设滤波，基本找不到你想要的那个ECU数据。接着，设备操作窗口中可以点击“滤波设置”按钮进行滤波设置（如果不需要设置滤波，

C++中的空类，默认产生哪些类成员函数？

这个问题通常会作为笔试来靠你，如果你记忆好的话，我会建议你把答案背下来。会产生六个默认函数，依次为 缺省构造函数，拷贝构造函数，析构函数，赋值运算符，取址运算符，取址运算符 const class Empty { public: Empty(); // 缺省构造函数 Empty( const Empty& ); // 拷贝构造函数 ~Empty(); // 析构函数 Empty& operator=( const Empty& ); // 赋值运算符 Empty*

写一个“标准“宏MIN ，这个宏输入两个参数并返回较小的一个

面试题目：写一个”标准"宏MIN ，这个宏输入两个参数并返回较小的一个 答： 这个测试是为下面的目的而设的： 1) 标识#define在宏中应用的基本知识，这是一个非常重要的基础知识。因为在嵌入(inline)操作符变为标准C的一部分之前，宏是方便产生嵌入代码的唯一方法，对于嵌入式系统来说，为了能达到要求的性能，嵌入代码经常是必须的方法。 2)三重条件操作符的知识。这个操作符存在C语言中的原因是它使得编译器能产生比if-then-else更优化的代码，了解这个用法是很重要的。 3) 懂得在宏中

谈一谈编译器（主要针对C++的vs编译器）

刚入坑程序设计基础C语言时，有的人会用Dev-C++编译器，有的人会用visual C++ 6.0，有的人用codeblocks，现在甚至出现了手机编译器，让你在上厕所的时候依然能够潇洒的AC一道题目。不同的编译器对于初学者来说，可能不是那么了解编译原理，觉得编译成功即可，却不深究于原理，有时候你编译出来的exe甚至于被360等杀毒软件判定为病毒样本，啼笑皆非。所以说正确的认识编译器对你的程序生涯会有不错的影响。 有的人同样的代码在不同的编译器上得出不同的结果，比如+++在左边和右边的情况。我想提醒.

goto语句，如非必要，不建议使用

作为工作多年的你，可能早已模糊了goto这个关键字，如今再提起，你也不用刻意去查它的用法，作为一个只有在大学考试里才被提起的词，而工作中被淡忘的关键字，再一次说明了它的不重要以及不被建议使用，所以说请你当作一个闲暇的看资再次回味即可。 goto语句也称为无条件转移语句，其一般格式如下 在任何编程语言种，都不建议使用goto语句，因为它是的程序的控制流难以跟踪，使程序难以理解和难以修改。任何使用goto语句的程序可以改写成不需要使用goto语句的写法，比如建议使用break,continue.

高精度时间测量芯片TDC-GP2在激光测距中的应用

基于TDC-GP2的高精度极短时间测量方法。用于超声测距、激光测距等。

搭建PX4开发系统（Ubuntu 22.04)

本文是《从零开始学 PX4 无人机开发》系列第二篇，适合开发者在 Ubuntu 系统下快速搭建 PX4 编译与仿真环境，支持 QGroundControl、Gazebo、MAVSDK 等完整工具链。

LTM4644 四通道并联 16A 输出配置：PCB 布局 3 要点与热仿真验证

本文详细解析了LTM4644四通道并联实现16A输出的PCB布局与热管理要点，包括电流路径对称性设计、热优化布局技巧和接地系统优化。通过实际工程案例，展示了如何确保电流均流、热分布均衡及长期可靠性，为FPGA、ASIC和服务器主板供电设计提供高效解决方案。

【crawler笔记】R语言简单动态网页爬虫（rvest包）示例

1、爬虫目标 大家普遍认为Python的爬虫功能强大，但在解决动态加载或者登陆网站时，Python存在一定困难的，相对于一些普通爬虫，使用R语言会更方便。 以https://www.thepaper.cn/为例，爬取首页的新闻（标题、内容、时间），主要采用的是动态网页中常用的httr包。 初始学习时，参考了B站《20分钟入门基于R语言的网络爬虫_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili》的视频，但代码运行出现了报错，所以在原代码上做了修改。 2、代码分析及报错修改 library(rv

单片机课程设计——交通灯

单片机课程设计——交通灯一、课程设计主要内容1.1 题目1.2摘要1.3关键词二、设计要求三、设计方案四、参考电路设计4.1.1数码管的设计4.1.2对应程序4.2.1独立按键的设计4.2.2对应程序4.2.3 使用逻辑4.3.1LED模块的设置4.3.2 LED实物图4.3.3 LED显示程序五、调试要点5.1 单片机最小系统5.2 数码管模块5.3 LED模块5.4 独立按键六、总结七、成品图完整程序 一、课程设计主要内容 1.1 题目 交通灯设计 1.2摘要 近年来,随着我国国民经济的快速发展,我国机

R语言生存分析

自己整理编写的R语言常用数据分析模型的模板，原文件为Rmd格式，直接复制粘贴过来，作为个人学习笔记保存和分享。部分参考薛毅的《统计建模与R软件》和《R语言实战》生存分析是研究生存时间的分布规律，以及生存时间和相关因素之间关系的一种统计分析方法。生存分析在医学科学研究中具有广泛而重要的应用价值，它对人群寿命的研究，各种慢性疾病的现场追踪研究，临床疗效试验和动物试验等研究中随访资料的处理骑着举足轻重的作

核心组件大换血：Backbone与Neck魔改篇：YOLO26魔改Neck：引入BiFPN（双向特征金字塔），多尺度融合能力飙升

本文深入解析了YOLO26目标检测模型中Neck部分的优化策略，重点探讨了BiFPN（双向特征金字塔网络）的原理与实现。文章首先指出YOLO26原生FPN+PAN结构在多尺度特征融合上的局限性，特别是在小目标检测和边缘部署场景中的性能瓶颈。随后系统梳理了Neck网络的演进历程，从FPN、PANet到BiFPN和ASFF，详细对比了各架构的特点。核心部分展示了如何将BiFPN引入YOLO26，包括可学习权重融合、双向跨尺度连接等关键技术实现，并提供了PyTorch代码示例。本文为需要提升小目标检测性能或优化边

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使用Blender软件对 Matterport3D 中的室内场景进行可视化。

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