63、转台与干线客机航电系统控制技术解析

转台与干线客机航电系统控制技术解析

转台双电机间隙消除控制技术

在转台控制中，为了提高其跟踪精度，采用了双电机驱动和模糊PID控制方法。

模糊PID控制策略

根据偏差|E|的不同阶段，对PID参数进行调整：
- 当偏差|E|较大时，采用较小的KI以防止出现大的超调。
- 当偏差|E|处于中间阶段，采用较小的KP防止超调，适当增大KI值，减小KD值。
- 当偏差|E|较小时，增大KP和KI值，使系统|E|快速收敛到一定范围，同时增大KD以避免在位置设定值附近出现振荡。

具体的模糊控制策略如下表所示：
| E \ P/I | NB | NM | NS | Z | PS | PM | PB |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| NB | PB/NB/PS | PB/NB/NS | PM/NM/NB | PM/NM/NB | PS/NS/NB | Z/Z/NM | Z/Z/PS |
| NM | PB/NB/PS | PB/NM/NS | PM/NM/NB | PS/NS/NM | PS/NS/NM | Z/Z/NS | NS/Z/Z |
| NS | PM/NB/Z | PM/NM/NS | PS/NS/NM | PS/NS/NM | Z/Z//NM | NS/PS/NS | NS/PS/Z |
| Z | PM/NM/Z | PM/NM/NS | PS/NS/NS | Z/Z//NS | NS/PS/NS | NM/PM/NS | NM/PM/Z |
| PS | PS/NM/