ODrive的CAN通信

一、硬件准备

ODrive 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=644329838237，图锐科技
电机购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技

二、代码说明

 
ODrive的CAN通信采用标准帧格式，也就是11bit。Address = node_ID | cmd_ID。
节点ID（node_ID）为高6bit，设置范围1 — 0x3F，一个ODrive的M0/M1需设置为不同的node_ID。
命令ID（cmd_ID）为低5bit，目前共有26个指令，如下图。

 

 
ODrive默认CAN通信ID为0，默认波特率为250K。上电后CAN接口以0.1秒为周期发送心跳包。

三、通信操作

3.1、设置ID和波特率

odrv0.axis0.config.can_node_id = 2   //ID=2
odrv0.can.set_baud_rate(250000)      //设置波特率250K
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

节点地址为2，合成指令时需左移5位，
上电后上传的心跳 cmd_ID=0x01（MSG_ODRIVE_HEARTBEAT），msgID = (node_ID<<5) | cmd_ID = 0x041，

3.2、读取电压

 
读取当前电压值（MSG_GET_VBUS_VOLTAGE）cmd_ID=0x17，msgID = (node_ID<<5) | cmd_ID = 0x057，发送后没有反应，看代码需要rtr为1，打勾。

3.3、完整操作指令

假如已经通过USB口配置电机参数并保存。

下面通过CAN指令校准、进入闭环模式并设置目标位置。

设置Axis请求状态（MSG_SET_AXIS_REQUESTED_STATE）cmd_ID = 0x07，Adress=（node_ID<<5）|（cmd_ID）=0x047。

047 01 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_IDLE
047 02 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_STARTUP_SEQUENCE
047 03 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE
047 04 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION
047 05 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_SENSORLESS_CONTROL
047 06 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_ENCODER_INDEX_SEARCH
047 07 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION
047 08 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
047 09 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_LOCKIN_SPIN
047 0A 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_ENCODER_DIR_FIND
047 0B 00 00 00 00 00 00 00 //AXIS_STATE_HOMING

 

 
设置目标位置（MSG_SET_INPUT_POS）cmd_ID = 0x0C，Adress=（node_ID<<5）|（cmd_ID）=0x04C。

前4个字节为目标位置，
后2个字节限制最大速度，最后2个字节为限制最大力矩，如果之前已经通过USB配置过，此处可以设置为0。

设置目标位置为5，浮点数转为16进制0x40A00000，如下：

 
设置目标位置为0，如下:

 

3.4、其它指令

 

 
 
（完）