ROS1的安装基于WSL2(1)

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原创最新推荐文章于 2026-10-02 09:32:02 发布 1.5k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

Win11 WSL2下Ubuntu22.04安装ROS1的完整避坑指南（附阿里云/清华源配置）本文详细介绍了在Win11 WSL2的Ubuntu 22.04系统中安装ROS1 Noetic的完整流程与避坑指南。针对官方不支持的难题，提供了使用社区稳定源（如Autolabor）的解决方案，并涵盖系统优化、图形界面配置（X Server）、Gazebo仿真环境安装与调优，以及阿里云/清华源配置等关键步骤，帮助开发者在Windows环境下高效搭建稳定的ROS1开发与仿真平台。阅读详情

为什么使用WSL2

WSL2（Windows Subsystem for Linux 2）是微软专为 Windows 深度优化的 Linux 运行环境，相比传统虚拟机，它在与 Windows 的适配性、集成度和使用体验上具有明显优势。很适合新手上手ROS1的学习。

准备条件

WSL2 需要 Windows 10版本2004及更高版本(内部版本19041及更高版本)或者Win 11版本，
需要启用虚拟化功能。

你可以打开任务管理器查看CPU是否开启虚拟化。
![[Pasted image 20251005191249.png]]

你可以使用Win+R来查看Windows版本。
![[Pasted image 20251005192040.png]]

完成准备步骤后，就可以开安装WSL。

WSL安装

步骤1

输入Win+R打开cmd，输入以下内容。此时Windows会自动安装一个Ubuntu系统，这不是我们需要的。

wsl --install

步骤2

接着输入如下命令安装Ubuntu 20.04版本。

wsl --install -d Ubuntu-20.04

安装好后，按要求输入用户名和密码。注意，输入密码是看不见的，由于密码经常要使用，请不要设置得太长。博主设置的密码就是1234567。
在这里插入图片描述

测试Ubuntu20.04

你可以在开始菜单中找到它，并把它固定到开始屏幕，因为之后使用ROS1会频繁的打开。
![[Pasted image 20251005194101.png]]
打开Ubuntu 20.04，同样也是进入黑框，如下图。就博主这几天的体验来看，Ubuntu和Windows没有区别，只是Ubuntu将Windows的可视化鼠标操作变成键盘命令操作。
在这里插入图片描述

目录操作

Windows的目录操作是简单的，直接用鼠标右键新建文件夹就行，或者点击文件夹进入新的目录。和Windows不同的是，在Ubuntu中，我们只有对/home/用户名/能够完全控制。换句话说，我们只能在这个目录中对文件进行创建、修改、删除。
对于Ubuntu开发，常见的目录是命令行操作。

目录的跳转

在Ubuntu 20.04中输入如下命令，可以跳转到/home/用户名/的目录。

cd ~

使用_{代表用户名目录，我们可以在此基础上进入任何目录，如果你电脑中有该文件夹的话。可以把}和Windows的D:进行类比。在Ubuntu中使用.当前目录。知道这两点，我们就可以进行很多操作了。例如进入用户名目录任何一个目录。

cd ~/该目录路径

进入下一级目录，你可以输入如下命令。

cd ./下一级目录

或者直接输入下一级目录名称。

cd 下一级目录

使用如下命令可以返回上级目录。

cd ..

查看文件夹中内容

输入如下命令可以查看文件夹的内容。

ls

新建目录

在Ubuntu 20.04中输入如下命令，新建文件夹。

mkdir 你的文件夹目录/你要创建的文件夹的名称

注意该命令，需要mkdir中所有文件夹都存在，否则就会报错。如果你想一步到位，创建一个目录文件夹链的话，你可以使用下面命令。

mkdir -p 你的文件夹链

软件下载和卸载

同样的，在Ubuntu中，我们也可以下载软件（这是废话）。输入如下命令下载软件。

sudo apt update                # 更新软件源列表（必须优先执行）
sudo apt install 软件包名       # 安装软件

卸载软件。

sudo apt purge 软件包名

更新软件。

sudo apt upgrade               # 升级所有已安装的软件

例如，安装并运行一个时钟软件，命令如下。结果如下。

sudo apt update                 # 更新软件源列表
sudo apt install gnome-clocks   # 安装软件
gnome-clocks                    # 运行软件

![[Pasted image 20251005203211.png]]
在这里插入图片描述

结语

下一期，正式进入ROS1的安装。

收录于

ROS1

WSL2

标签

#linux

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