大象机器人开源七轴myArm协作机械臂正逆运动学

引言：

在本文中，我们将深入探讨机器人学的两个核心概念：正运动学和逆运动学。这两个概念是理解和控制机械臂运动的基础。通过一个具体的7轴机械臂实例，我们将详细介绍如何计算机械臂的正运动学和逆运动学。

我们首先会解释正运动学和逆运动学的基本概念和数学原理，然后我们将展示如何应用这些原理来计算7轴机械臂的运动。我们的目标是让读者对机械臂的运动控制有一个深入的理解，并了解如何在实践中应用这些知识。

myArm 300

我们先来简要介绍我们待会会使用到的机械臂myArm 300.

myArm 300 Pi是一块全新的7自由度的中心对称构型协作机械臂，myArm搭载着7个高精度的伺服电机，使得最大工作半径300mm，末端最大负载成都能够达到200g，重复定位精度最高达到了±0.5mm。

myArm 300 Pi的控制主板采用了树莓派4B 4G，这是一种广受欢迎的微型计算机，因其强大的性能和灵活的编程环境而备受赞誉。这意味着用户可以使用多种编程语言来控制myArm 300 Pi，包括Python、C++、Java等，极大地提高了使用者的便利性和灵活性,它还支持ROS1/ROS2 在ROS操作系统中提供了许多功能，例如路径规划，避障，三维感知等。

基本概念

我们要想控制机械臂，就得有一套关于机械臂运动控制的算法。正逆运动学是其中的重要组成部分。在介绍正逆运动学之前，我们想先介绍DH模型，这个模型使得正逆运动学的计算变得更加直接和简单。

DH模型

DH参数模型是机器人学中一种常用的描述机器人运动学的方法。它通过一组参数来描述机器人的关节连杆，从而方便地计算机器人末端执行器地位置和姿态。

当使用DH模型用来描述机械臂时，我们将机械臂分解为一系列链接和关节，每个链接和关节都与一个坐标系相关联。我们选择一个基准坐标系，通常是机械臂的基座（底座）坐标系，然后，为每个链接和关节定义一个坐标系，我们定义两个坐标系：前一个链接的坐标系和当前链接的坐标系。这两个坐标系之间的变换由四个参数描述：

连杆长度（a）：它表示相邻链接之间的距离，沿着前一个链接的法线测量。它通常指的是链接的长度或者链接轴线的长度。

连杆的旋转角度（α）：它表示相邻链接之间的旋转角度，围绕前一个链接的法线旋转。它通常指的是链接轴线之间的旋转。

关节的长度（d）：它表示链接的长度或者关节的长度，沿着当前链接的法线测量。它通常指的是关节轴线的长度。