MSP430项目设计:2020年TI杯大学生电子设计竞赛 坡道行驶电动小车(C题)循迹小车(分享项目展示视频与源码)

VIPMSP430项目设计:2020年TI杯大学生电子设计竞赛 坡道行驶电动小车(C题)循迹小车(分享项目展示视频与源码)
文章目录题目要求一、硬件设计二、理论分析与计算三、电路与程序设计四、测试方案与测试结果五、项目展示哔哩哔哩项目展示视频:https://www.bilibili.com/video/BV1oz4y1d7mH/百度网盘资料链接:https://pan.baidu.com/s/1PC-lkSORH_XCgIG-u3HCog 提取码:c7zz取走记得点赞啊!题目要求1.任务利用TI的MSP430/MSP432平台,设计制作一个四轮电动小车。要求小车能沿着指定路线在坡道上自动循迹骑线行驶。小车必须独立
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取走记得点赞啊!

题目要求

1.任务
利用TI的MSP430/MSP432平台,设计制作一个四轮电动小车。要求小车能沿着指定路线在坡道上自动循迹骑线行驶。小车必须独立运行,车外不能使用任何设备(包括电源)。小车(含电池)重量小于1.5kg,外形尺寸在地面投影不大于25cm×25cm。坡道用长、宽约1m的细木工板制作,允许板上有木质本色及自然木纹。木工板表面铺设画有1cm×1cm黑白间隔的纸条(以下简称为标记线)作为路线指示;标记线起始段为直线,平行于木板两边;标记线在坡顶转向90°,转弯半径20cm;标记线平行坡顶距离≥30cm,距坡顶距离≤20cm;标记线总长度为1m。停车标记为宽1cm长5cm的黑色线条,垂直于坡顶标记线。小车坡度角示意及行驶线路顶视图如图1所示。
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2.要求
(1)坡度角θ=0°,电动小车能够沿标记线自动骑线行驶,在停车点停车;小车上标记点到停车标记中心线的垂直距离误差≤2cm。停车时立即发出声音提示。小车行驶过程中,其地面投影不得脱离标记线。 (15分)
(2)在完成(1)的基础上,电动小车能够设定行驶时间,自动控制小车匀速通过1米长的线路,在停车点停车。行驶时间可在10s~20s间设定。误差绝对值≤1s。行驶过程中不得碾压、脱离标记线。时间误差每超过1s扣1分。 (20分)
(3)坡度角θ=10°,完成要求(2)的动作。 (20分)
(4)可任意指定坡度角θ在11°~30°,完成要求(2)的动作。 (20分)
(5)在完成(4)后,尽量增加坡度角θ,完成要求(2)动作。 (20分)
(6)其他。 (5分)
设计报告:

项 目 主要内容 满分
方案论证 比较与选择,方案描述 3
理论分析与计算 系统相关参数设计 5
电路与程序设计 系统组成,原理框图与各部分的电路图,系统软件与流程图 5
测试方案与测试结果 测试结果完整性,测试结果分析 5
设计报告结构及规范性 摘要,正文结构规范,图表的完整与准确性。 2
总分 20

3.说明
(1)本题目必须使用指定的MSP430/MSP432平台。并将该平台置于显著位置便于评测。不得另外使用其它CPU控制芯片。
(2)不得采用履带小车及带刺轮胎。小车轮胎采用橡胶塑料等柔性材质,不得在其表面涂抹粘性物质等。行驶路面不得铺设除标记线外的任何材料。小车全程在木工板上行驶。
(3)小车设定模式后自动行驶,中途不得人工介入控制。在要求(2)~(5)的测试中,小车应匀速行驶。停顿、打滑、碾压标记线每次扣除2分。
(4)小车标记点:小车到达停车线的标记点自定,并在行驶前明确标记在车体上,以便测量。
(5)所有测试中,行驶过程时间超过30s、小车投影脱离标记线或停车误差超过2cm,均视为失败。
(6)要求(5)中最大角度的测试,θ由选手自己选定。
(7)每项测试过程允许测试两次,取最好成绩。坡度角可以用安卓手机上的“指南针”APP软件测量。

一、硬件设计

MSP430f149开发板作为电动小车的核心控制,对于小车的轮胎,我们选用的是橡胶轮胎,增大摩擦力,使小车爬坡能力更强,坡度更高的坡道也能稳定的行驶。对于小车在1cm×1cm黑白间隔的纸条上寻迹的问题,我们在车头设计了两排红外对管,每排4个,这样它可以更有效的沿着黑白纸条行驶,实现直行和转弯以及停止的功能。使用7针的OLED来显示小车行驶的路程、速度、时间等数据。使用低转速的编码电机,低转速的电机更稳定,爬坡力气更大利用msp430的PWM驱动,使用PID速度算法,编码电机的霍尔传感器可以时刻将速度反馈给msp430芯片,达到精确控制电机的效果。

系统设计框图:

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(一)主控芯片选择

根据题目要求,可以选择MSP430单片机或MSP432单片机。对于控制系统的选择,通过与组员以及导师的探讨。
MSP430 : 1、经济: 16位MSP430微控制器(MCU)经济实惠。
2、功耗: MSP430 单片机可作为低功耗嵌入式设备使用,其静态电流可小于1微安。MSP430 系列单片机的 CPU 的最高频率为 25 MHz,但也可以降低频率以降低功耗。MSP430 有6种不同的低功耗模式,在不同的模式下可以禁用不需要的时钟或 CPU。此外,MSP430 还可在1微秒内被唤醒,这可使它在睡眠模式下可以维持更长的时间,让其平均功耗最小化。
3、外设: 内部振荡器、定时器、PWM、看门狗、UART、SPI、I²C、10/12/14/16/24 位 ADC,以及掉电复位电路等,外设非常齐全。
4、功能: MSP430 系列单片机采用矢量中断,支持十多个中断源,并可以任意嵌套。用中断请求将 CPU 唤醒只要 6us,通过合理编程,既以降低系统功耗,又可以对外部事件请求作出快速响应。
基于上述考虑,MSP430价格相对于MSP432便宜许多,而且完全可以实现该题目小车的所有功能。所有我们选择MSP430单片机。
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(一)红外传感器设计
使用8路红外对管反馈给芯片小车的路线情况,控制小车准确的行驶在轨道上和停车功能,到达停车线时控制蜂鸣器发出声音。

集成式红外探头。可以采用集成断续式光电开关探测器,它具有集成度高、工作性能可靠的优点,只须调节探头上的一个旋钮即可以控制探头的灵敏度。此种探头还能有效地防止普通光源(如日光灯等)的干扰。
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(二)电机选择

方案一:直流电机:起动和调速性能好,可以通过PWM调速,过载能力较强,受电磁干扰影响小;

方案二:编码电机:起动和调速性好,PWM调速,过载能力较强,受电磁场干扰小;自身带有编码器,可以通过PID反馈给控制器电机的运行状态。
基于上述考虑,为了提高时间、速度、以及停止位置的精度,所以我们采用方案二。

使用霍尔编码电机实时检测小车速度,使用PID负反馈调节速度保持上下坡速度也能保持匀速,控制小车在规定的时间内完成路线。
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电机驱动采用298即可
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(三)显示屏模块选择

方案一:采用LCD12864,尺寸做的比较大,可视角度低,工作温度范围较窄,工作寿命较短,重量比较大。

方案二:采用OLED,尺寸较小,可视角度好,工作温度范围比LCD12864宽一些,工作寿命长。
基于上述考虑,为了使小车外形更美观,达到题目要求的重量,所以我们使用OLED。

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(四)电源选择

方案一:使用圆柱形充电电池组,这种电池容量比较小,电压低,占据空间大,重量较重,价格比较便宜。

方案二:使用12V聚合物锂电池,这种电池容量大,电压稳定,占据空间相对较小,重量相对较轻,价格相对较贵。
基于上述考虑,为了使小车的电压更加稳定,所以我使用12V聚合物锂电池。

VIP 基于MSP430F5529的两路寻迹小车附OLED显示代码 基于MSP430F5529的两路寻迹小车附OLED显示代码 导语 基于MSP430的寻迹小车,寻迹小车主要涉及到I/0口的输入输出,以及定时器产生PWM,个人认为,基本上不管是玩Arduino、C51、STM32或者MSP430单片机都应该必须会的。 主要器件 在这里笔者分享一下自己做的寻迹小车: 主控使用Ti官方的MSP430F5529,相比G2553,F5529引脚功能比较多些,其他型号的单片机都可以参考 两个寻迹传感器,TCRT5000红外反射传感器,检测到黑线或者悬空输出高电平 一个TB 开通可读全文·1.6w 阅读·52 点赞·443 收藏 阅读全文

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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