FAL（Flight Abstraction Layer）

FAL（Flight Abstraction Layer）本质上就是 飞控适配层 + 通信中枢 + 控制接口标准化层。

一、FAL定义（Flight Abstraction Layer）

AiBrainBox-V FAL（飞行抽象层）：

一个位于“感知/决策系统”与“飞行控制系统（FCU）”之间的标准化中间层，
用于实现无人机状态获取、控制指令下发、协议适配与安全管理的统一接口。

核心目标

1. 统一接口

   • 屏蔽不同飞控（PX4 / ArduPilot / DJI / 自研）的差异

2. 双向通信

   • 上行：无人机 → AiBrainBox（状态/位姿）

   • 下行：AiBrainBox → 无人机（控制命令）

3. 控制闭环支持

   • 为“感知 → 定位 → 规划 → 控制”提供标准入口

4. 多链路兼容

   • 支持串口 / UDP / 5G / 自组网 / 星链等

二、FAL功能模块拆解

FAL可以拆成5大核心模块：

1️⃣ 协议适配层（Protocol Adapter Layer）

支持多飞控生态：

• MAVLink（PX4 / ArduPilot）

• DJI PSDK / OSDK / E-Port

• ROS2 DDS（科研）

• 自定义CAN / UART协议

👉 作用：

• 做协议解析 & 封装

• 统一为内部标准数据结构

2️⃣ 状态感知模块（State Ingestion）

从飞控获取数据（上行链路）：

必选核心数据

• 位姿（Position + Attitude）

  • NED / ENU坐标

• 速度（Velocity）

• IMU（加速度 / 角速度）

• GNSS（可选）

• 飞行模式（Mode）

• 电池 / 健康状态

3️⃣ 控制下发模块（Command Dispatcher）

向无人机发送控制命令（下行链路）

基础控制命令（必须支持）

• Arm / Disarm

• Takeoff

• Land

• RTL（返航）

• Hover（定点）

运动控制命令

• 位置控制（Position setpoint）

• 速度控制（Velocity setpoint）

• 姿态控制（Attitude setpoint）

高级控制（建议预留）

• 轨迹跟踪（Trajectory）

• Offboard控制（外部控制模式）

• Waypoint Mission

4️⃣ 控制模式管理（Mode Manager）

核心作用：控制权切换

支持模式：

• Manual（人工）

• Assisted（半自动）

• Offboard（外部控制 / AiBrainBox主控）

• Failsafe（安全模式）

👉 关键能力：

• 模式切换仲裁

• 控制权优先级管理

• 异常自动降级（例如丢链路 → Hover / RTL）

5️⃣ 安全与监控模块（Safety Supervisor）

必须重点设计（尤其你做工业/军用）

安全机制

• 心跳检测（Heartbeat）

• 链路丢失保护

• 地理围栏（Geo-fence）

• 姿态/速度异常检测

• GNSS拒止 fallback

Fail-safe策略

• Hover

• Land

• Return-to-home

• 切回飞控自主

三、FAL系统架构

            ┌──────────────────────────┐
             │     决策/规划层           │
             │ (Mission / Planning)     │
             └──────────┬───────────────┘
                        │
             ┌──────────▼───────────────┐
             │   FAL (Flight Abstraction Layer) │
             │                                  │
             │  ┌──────────────────────────┐   │
             │  │ Command Dispatcher       │   │
             │  ├──────────────────────────┤   │
             │  │ Mode Manager             │   │
             │  ├──────────────────────────┤   │
             │  │ State Ingestion          │   │
             │  ├──────────────────────────┤   │
             │  │ Protocol Adapter         │   │
             │  ├──────────────────────────┤   │
             │  │ Safety Supervisor        │   │
             │  └──────────────────────────┘   │
             └──────────┬───────────────┘
                        │
        ┌───────────────▼────────────────┐
        │      飞控系统（FCU）            │
        │ PX4 / ArduPilot / DJI / 自研    │
        └───────────────────────────────┘

四、接口标准

1️⃣ 上行接口（Telemetry API）

UAVStateget_state();
boolsubscribe_state(callback);

支持频率：

• 50Hz（控制）

• 10Hz（任务级）

2️⃣ 下行接口（Control API）

boolarm();
booldisarm();

booltakeoff(floataltitude);
boolland();

boolset_position(floatx, floaty, floatz);
boolset_velocity(floatvx, floatvy, floatvz);

boolset_mode(FlightModemode);

3️⃣ Offboard接口（关键能力）

boolstart_offboard();
boolstop_offboard();

boolsend_setpoint(Setpointsp);

👉 这是你做：

• GNSS拒止

• SLAM控制

• 集群控制

的核心入口