autoware 激光-相机联合标定

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VIP免费原创最新推荐文章于 2026-05-13 16:03:43 发布 1w 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

如何使用Autoware标定工具包进行相机和激光雷达的联合标定（无需完整安装Autoware）目前做相机激光雷达联合标定的主要方法有两种，一种是基于棋盘格的标定方法，一种是基于特征点的标定方法。其中基于棋盘格的标定方法可以通过Autoware实现，基于特征点的可以用Apollo实现。笔者体验过Apollo（如何使用内网安装Apollo可以参看我的另一个博客：点这里），觉得它更适合拥有智能驾驶完整硬件系统的玩家使用，因为需要具备IMU、GPS等其他硬件才能完成标定。也在github上找过纯程序标定，效果都不太理想。综合考虑，决定还是使用Autoware，但是安装过的人都清楚，安装Autowar 阅读详情

autoware进行激光-相机联合标定

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刚开始进行激光-相机联合标定的时候，出现了不少问题，在此记录一下整体标定流程，以防忘记。在此，特别感谢佳明师弟，在录制数据集时提供的帮助。

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0.系统配置：

Ubuntu18.04系统

ROS Melodic

opencv 3.2.0

激光雷达：vlp-16

一. 安装autoware（如果实在安装不上，可以从第二步开始）

这部分网上教程挺多的，但我在编译的过程中仍存在不少bug,唉～_～。

二．安装calibration_camera_lidar，从autoware分离出来的相机雷达联合标定ros包

        由于我安装的是autoware1.14版本，在界面中无法找到Calibration Tool Kit，因此，从网上下载autoware激光-相机标定部分代码。

        代码链接：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar

        按照要求编译即可。

1、安装nlopt

编译标定工具箱依赖于nlopt，需要先行安装，安装链接：https://github.com/stevengj/nlopt

2、安装标定工具箱

标定工具箱安装教程参考：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar，

把工程克隆到自己本地工程的src目录下编译即可。

注：我的ubuntu是18.04版本的，对应的ROS版本为melodic,直接编译会有一些小问题。

（1）此时直接运行标定程序，会报找不到可执行文件 calibration_camera_lidar的问题。因为我的系统是ubuntu18.04对应支持的ROS是melodic，因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改，添加ROS的melodic版本的支持，如下图所示，修改CMakeLists.txt中所有 (indigo|jade|kinetic) 为 (indigo|jade|kinetic|melodic)

此时直接运行标定程序，会报找不到可执行文件 calibration_camera_lidar的问题。因为我的系统是ubuntu18.04对应支持的ROS是melodic，因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改，添加ROS的melodic版本的支持，如下图所示，修改CMakeLists.txt中所有 (indigo|jade|kinetic ) 为 (indigo|jade|kinetic|melodic)