12、蛇形机器人路径跟踪控制与简化模型研究

蛇形机器人路径跟踪控制与简化模型研究

蛇形机器人路径跟踪控制及庞加莱映射分析

在蛇形机器人的路径跟踪控制中，选择全局 x 轴作为系统的庞加莱截面 S。由于 px 不包含在庞加莱映射中，所以 $S = {(\theta, p_y, \dot{\theta}, \dot{p}, \beta)|p_y = 0}$。独立的时间周期状态向量 $x$ 表示为：
[
x =
\begin{bmatrix}
\theta \
\dot{\theta} \
\dot{p} \
\beta
\end{bmatrix}
\in R^{2N + 3}
]

这里考虑的庞加莱映射是单侧的，意味着当 $p_y$ 从正值切换到负值，即机器人的质心位置从上方穿过 x 轴时，穿过庞加莱截面。

为了研究路径跟踪控制器的稳定性，以一个三连杆蛇形机器人为例，其参数设置如下：
|参数|数值|
| ---- | ---- |
|N|3|
|l|0.07 m|
|m|1 kg|
|J|0.0016 kgm²|
|$c_t$|1|
|$c_n$|10|
|α|70°|
|ω|70°/s|
|δ|70°|
|$k_p$|20|
|$k_d$|5|
|$k_{\theta}$|0.3|
|Δ|0.42 m|

通过在运行 Windows XP 的笔记本电脑上使用 Matlab R2008b 计算蛇形机器人模型的庞加莱映射，采用 ode45 求解器，相对和绝对误差容限为