用50元预算打造迷你超声波雷达：STM32舵机扫描方案详解

用50元预算打造迷你超声波雷达：STM32舵机扫描方案详解

去年我在一个创客马拉松上，看到几个学生团队在展示他们的环境感知项目。其中一个小组用树莓派搭配激光雷达，效果确实惊艳，但物料成本轻松突破了五百元。另一个团队则显得有些沮丧——他们的超声波测距方案因为成本限制，只能做单点检测，无法实现扫描成像。我当时就在想，有没有一种方法，能用极低的成本，让超声波也“看”到周围的世界？

这个想法一直在我脑海里盘旋。直到上个月，我在整理工作室的零件盒时，翻出了一块闲置的STM32F103C8T6、几个SG90舵机、还有几个HC-SR04超声波模块。粗略算了一下，这些零件的总价值还不到三十元。如果再加上一块最便宜的2.4寸LCD屏，总预算完全能控制在五十元以内。这让我意识到，用超低成本实现超声波雷达扫描，不仅可能，而且极具教学和原型开发价值。

今天我要分享的，就是如何用这五十元预算，搭建一个完整的迷你超声波雷达系统。这个方案特别适合学生创客、嵌入式初学者，或者任何预算有限但想探索环境感知技术的开发者。我们不会追求军用雷达的精度，也不会模仿自动驾驶的复杂算法，而是聚焦于用最少的钱，实现最核心的扫描与成像功能，让你亲手体验从单点测距到二维扫描的跨越。

1. 核心物料选型与成本极致压缩

要实现五十元预算的目标，每一分钱都要花在刀刃上。这意味着我们需要在保证基本功能的前提下，对每一个部件进行严格的性价比评估，甚至寻找替代方案。

1.1 主控芯片：为什么是STM32F103C8T6？

在众多微控制器中，STM32F103C8T6，也就是大家常说的“蓝色药丸”或“最小系统板”，几乎是低成本项目的代名词。它的核心优势非常明显：

• 价格极致：裸板价格通常在8-12元人民币，带基础外围电路的最小系统板也就在15元左右。
• 性能足够：基于ARM Cortex-M3内核，72MHz主频，20KB RAM，64KB Flash。对于处理超声波测距、PWM生成和LCD驱动来说，性能绰绰有余。
• 生态成熟：无论是标准库、HAL库，还是寄存器开发，资料都极其丰富。CubeMX工具可以图形化配置，大大降低了开发门槛。
• 外设齐全：拥有多个定时器（用于PWM和输入捕获）、SPI接口（驱动LCD）、足够的GPIO，完全满足本项目需求。

注意：市场上有些更便宜的国产替代芯片（如GD32），虽然引脚兼容，但在某些库函数和稳定性上可能存在细微差异。对于初学者，我建议从正品STM32开始，避免在调试上浪费过多时间。

1.2 感知与执行单元：舵机与超声波的黄金组合

扫描的核心是让传感器动起来。最经济的方案就是舵机+超声波模块。

SG90舵机：市场价格约3-5元。它是一种位置伺服舵机，通过PWM信号控制旋转角度。我们需要的正是它能在0-180度范围内精确摆动的能力。虽然它的扭力不大，但带动一个轻巧的超声波模块完全没问题。

HC-SR04超声波模块：单价约4-6元。这是最经典、最普及的超声波测距模块。工作原理很简单：触发引脚发送一个10us的高电平脉冲，模块会自动发射8个40kHz的超声波，并检测回波。通过测量高电平持续时间，即可计算出距离。

成本对比分析：

从表格可以看出，只要在LCD屏和连接件上稍加选择，总成本完全可以压在50元红线以下。这里有个小技巧：如果你手头有旧的手机充电宝或USB线，电源部分的成本就是零。

1.3 显示单元的平价选择：2.4寸TFT屏的奥秘

显示部分是成本控制的重点，也是体验提升的关键。2.4寸TFT屏是这个价位段的最佳选择。

市面上常见的2.4寸屏驱动芯片主要是ILI9341。购买时你会发现价格差异很大，从12元到25元不等。这其中的门道主要在于：

• 接口类型：有SPI和8080并行接口两种。SPI接口引脚少（通常5-7根线），编程简单，但刷新速度慢；8080并行接口速度快，但需要更多IO口。对于我们的雷达图，SPI接口的刷新率完全足够，还能节省STM32的引脚。
• 触摸功能：带触摸的屏会贵5-8元。我们的项目只需要显示，绝对不要为用不到的功能买单。
• 背光控制：有些屏的背光是直接接VCC，常亮；有些则可以通过一个GPIO控制。后者更好，可以省电。在代码初始化时，记得找到对应的背光控制引脚并拉高。

我推荐选择SPI接口、无触摸、带背光控制引脚的最基础版本，价格通常在15元左右。购买时一定要向卖家索取资料，确认引脚定义和初始化序列代码。

2. 系统架构与硬件连接实战

有了零件，下一步就是让它们正确地“对话”。硬件连接是项目的骨架，一个清晰的接线图能避免无数调试时的噩梦。

2.1 整体系统框图与信号流

我们先从逻辑上理解整个系统是如何工作的：

[STM32主控] --> (PWM信号) --> [SG90舵机] --> 物理旋转
[STM32主控] --> (Trig脉冲) --> [HC-SR04] --> 发射超声波
[HC-SR04] --> (Echo高电平) --> [STM32输入捕获] --> 计算距离
[STM32主控] --> (SPI数据) --> [ILI9341 LCD] --> 显示雷达图

主控是整个系统的大脑，它需要同时完成四件事：1) 生成舵机PWM波；2) 触发并读取超声波；3) 进行坐标计算；4) 驱动屏幕绘图。这对STM32F103来说，是多任务处理的绝佳练习场景。

2.2 分步接线指南与避坑要点

按照下面的接线表操作，可以最大程度避免错误。强烈建议先给最小系统板和LCD单独供电，测试屏幕能否点亮，再进行整体连接。

至关重要的供电警告：这是新手最容易栽跟头的地方。SG90舵机和HC-SR04模块的工作电压都是5V，而STM32的IO口输出电压是3.3V。虽然STM32的IO口可以耐受5V输入（查阅数据手册确认），但绝对不能试图用STM32的3.3V引脚或下载器的USB口来给舵机和超声波模块供电！它们的瞬间电流会导致电压被拉低，导致STM32复位或屏幕白屏闪烁。正确的做法是：使用一个独立的5V/2A电源（如手机充电器），通过USB Type-C口给整个系统供电。 STM32、舵机、超声波、LCD的电源都从这条总线上取。

接线完成后，硬件部分就准备好了。你可以先用万用表检查一下各电源引脚与地之间是否短路，这是保护芯片的好习惯。

3. 舵机控制：从PWM原理到平滑扫描

让舵机听话地来回扫描，是雷达动起来的第一步。这里的关键是理解PWM（脉冲宽度调制）如何控制舵机角度。

3.1 SG90舵机的PWM信号解读

SG90这类标准舵机期待的是周期为20ms（即频率50Hz）的PWM信号。它并不关心电压的绝对值，而是关注每个周期内高电平的持续时间（脉冲宽度）。这个宽度与角度呈线性关系：

• 0.5ms高电平 -> 对应舵机0度位置
• 1.5ms高电平 -> 对应舵机90度位置（中位）
• 2.5ms高电平 -> 对应舵机180度位置

也就是说，脉冲宽度在0.5ms到2.5ms之间变化，舵机就在0到180度之间运动。我们的目标就是让STM32的定时器产生这样一个周期固定、占空比可变的方波。

3.2 使用CubeMX配置定时器生成PWM

我们使用STM32的TIM3定时器来产生PWM信号。在CubeMX中的配置步骤如下：

1. 打开TIM3，选择通道1（Channel 1）为 PWM Generation CH1。
2. 设置预分频器（Prescaler）和计数器周期（Counter Period）。这是计算的关键。
   • 我们的系统时钟是72MHz。要得到50Hz的频率，需要分频。
   • 计算公式：PWM频率 = 系统时钟 / [(Prescaler + 1) * (Counter Period + 1)]
   • 一个常见的配置是：Prescaler = 719，Counter Period = 1999。
   • 代入计算：72,000,000 / (720 * 2000) = 50 Hz。完美！
3. 设置脉冲宽度（Pulse）的初始值。这个值决定了舵机的初始位置。根据公式 脉冲宽度(us) = (Pulse / (Counter Period+1)) * 周期(us)。
   • 要让舵机停在90度（1.5ms），计算：Pulse = (1500us / 20000us) * 2000 = 150。
   • 所以，将初始Pulse设置为150。

配置完成后，生成代码。在程序中，我们只需要动态修改这个 Pulse 值，就能控制舵机角度了。HAL库提供了非常方便的宏：

// 设置TIM3通道1的占空比，i值对应角度
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, i);

这里的 i 值范围需要映射到舵机的有效角度范围。通过实验我发现，对于上述配置，i 值在50到250之间变化时，舵机大致能覆盖0-180度的范围。你可以通过以下代码进行扫描：

// 从0度扫描到180度
for(int i = 50; i < 250; i++) {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, i);
    HAL_Delay(20); // 控制扫描速度
}
// 从180度扫描回0度
for(int i = 250; i > 50; i--) {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, i);
    HAL_Delay(20);
}

HAL_Delay(20) 意味着在每个角度停留20ms。这个值决定了扫描的速度和测距的密度。调小它，扫描更快，但每个点的测量时间更短，可能影响超声波测距的稳定性；调大它，扫描更慢，图像更稳定。我建议从20ms开始调试。

3.3 实现匀变速扫描与运动优化

简单的匀速扫描有个问题：在扫描的两端（0度和180度），舵机需要瞬间反向，会产生明显的机械抖动和噪音，长期来看对舵机齿轮也是一种损耗。

一个更好的策略是匀变速扫描：在中间区域快速扫描，在两端逐渐减速到零再反向加速。这需要一点简单的运动控制算法。我们可以把扫描过程想象成一个小球在0-180度的“轨道”上做有弹性的往返运动。

下面是一个简化版的实现思路，它使用一个“速度”变量来控制角度的增量：

int current_angle = 90; // 当前角度（映射后的i值）
int speed = 2;          // 扫描速度（步进值）
int direction = 1;      // 扫描方向：1为增，-1为减

while(1) {
    // 更新角度
    current_angle += speed * direction;

    // 边界检查与速度调整（模拟减速）
    if(current_angle >= 240) { // 接近180度
        speed = 1; // 减速
        direction = -1;
    } else if(current_angle <= 60) { // 接近0度
        speed = 1;
        direction = 1;
    } else if(current_angle > 100 && current_angle < 200) { // 中间区域
        speed = 3; // 加速
    }

    // 限制角度在有效范围
    if(current_angle > 250) current_angle = 250;
    if(current_angle < 50) current_angle = 50;

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, current_angle);
    // 在这里触发超声波测距并显示...
    HAL_Delay(15); // 基础延迟
}

这段代码让舵机在中间跑得快，在两头跑得慢，运动更加平滑，也更接近真实雷达的扫描方式。你可以调整 speed 的变化阈值和值，来获得不同的运动效果。

4. 超声波测距：精度提升与噪声滤除

HC-SR04模块用起来简单，但要想在移动的舵机上获得稳定可靠的距离数据，就需要一些技巧了。

4.1 输入捕获原理与代码实现

HC-SR04的Echo引脚会输出一个高电平脉冲，其宽度与距离成正比（每58微秒约代表1厘米）。STM32的输入捕获功能就是用来精确测量这个脉冲宽度的。

我们使用另一个定时器（比如TIM2）来捕获这个高电平。在CubeMX中，将连接Echo的引脚（如PA0）配置为 Input Capture direct mode，并选择上升沿和下降沿都触发。

核心逻辑在中断回调函数中实现：

// 全局变量，用于存储时间戳和距离
uint32_t capture_start = 0, capture_end = 0;
float distance_cm = 0;

// 输入捕获中断回调函数
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    if (htim->Instance == TIM2) {
        if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {
            if (__HAL_TIM_GET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1) == TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING) {
                // 捕获到上升沿，记录开始时间
                capture_start = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
                // 切换为下降沿捕获
                __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);
            } else {
                // 捕获到下降沿，记录结束时间
                capture_end = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
                // 计算高电平持续时间（需考虑定时器溢出）
                uint32_t pulse_width = 0;
                if (capture_end >= capture_start) {
                    pulse_width = capture_end - capture_start;
                } else {
                    // 处理计数器溢出
                    pulse_width = (0xFFFF - capture_start) + capture_end;
                }
                // 计算距离：时间(us) / 58.0
                distance_cm = pulse_width / 58.0f;
                // 切换回上升沿捕获，准备下一次测量
                __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
            }
        }
    }
}

这段代码是测距的核心。它通过捕获Echo引脚上升沿和下降沿的时刻，计算出高电平的持续时间，进而换算出距离。

4.2 多采样与中值滤波：对抗噪声的利器

在实际扫描中，超声波模块可能会受到各种干扰：舵机电机产生的电磁噪声、物体表面材质对声波的散射、甚至空气流动都会导致单次测量值跳动很大。直接使用单次测量结果绘图，雷达图上会出现很多闪烁的“噪点”。

解决方法是滤波。对于这种偶发的尖峰噪声，中值滤波效果非常好。它的原理是连续采样N次（比如5次），然后对这N个值进行排序，取中间的那个值作为最终结果。这个算法能有效滤除偶然出现的极大或极小值。

#define SAMPLE_SIZE 5

float get_filtered_distance(void) {
    float samples[SAMPLE_SIZE];
    float temp;

    // 1. 采集多个样本
    for(int i = 0; i < SAMPLE_SIZE; i++) {
        Hcsr04Start(); // 触发一次测量
        HAL_Delay(25); // 等待测量完成，HC-SR04周期建议>60ms，这里保守一点
        samples[i] = Hcsr04Read(); // 读取距离值
    }

    // 2. 冒泡排序（简单实现）
    for(int i = 0; i < SAMPLE_SIZE-1; i++) {
        for(int j = 0; j < SAMPLE_SIZE-i-1; j++) {
            if(samples[j] > samples[j+1]) {
                temp = samples[j];
                samples[j] = samples[j+1];
                samples[j+1] = temp;
            }
        }
    }

    // 3. 返回中值
    return samples[SAMPLE_SIZE / 2];
}

在舵机每个角度停顿的间隙，调用这个函数获取滤波后的距离，画面的稳定性会得到质的提升。SAMPLE_SIZE 取5或7是个不错的平衡点，采样次数太多会影响扫描速度。

4.3 有效量程与盲区处理

HC-SR04的标称量程是2cm-400cm，但实际有效量程和精度受很多因素影响。在扫描系统中，你需要特别关注两个问题：

1. 最近盲区：物体距离太近（小于2-3cm）时，回波会与发射波重叠，导致无法测量或测距极不准。在代码中，对于小于某个阈值（如5cm）的距离，可以直接视为无效或显示为最小距离。
2. 角度引起的误差：超声波波束有一定角度（约15度）。当声波斜射到光滑平面时，可能会发生镜面反射，导致回波无法返回传感器，从而测不到距离。这在雷达图上表现为某些角度上的“空洞”。这不是故障，而是物理特性。可以在数据处理时，对连续多个角度都测不到距离的情况进行特殊标记（比如显示一个特殊颜色），而不是简单地显示为最大距离。

// 距离有效性检查函数
float validate_distance(float raw_distance, int current_angle) {
    static float last_valid_distance = 100.0; // 记录上一个有效距离

    if (raw_distance < 5.0) {
        // 太近，可能是盲区，返回上一个有效值或标记值
        return last_valid_distance;
    } else if (raw_distance > 300.0) {
        // 太远，可能没检测到，也返回上一个有效值
        return last_valid_distance;
    } else {
        // 有效距离，更新记录
        last_valid_distance = raw_distance;
        return raw_distance;
    }
}

5. 雷达图绘制：从极坐标到屏幕像素

这是最有趣的部分——如何将“角度”和“距离”这两个数据，变成屏幕上那个熟悉的、旋转的雷达扫描图。

5.1 极坐标与直角坐标的转换

雷达扫描的本质是在极坐标系下采样：每个数据点由角度（θ）和半径（r，即距离）定义。而我们的LCD屏幕是直角坐标系（x, y）。因此需要转换：

x = 圆心x坐标 + r * cos(θ)
y = 圆心y坐标 - r * sin(θ) // 注意屏幕y轴向下为正，所以用减号

圆心通常设在屏幕中央偏下的位置，比如(160, 200)（对于320x240的屏幕）。r 需要根据屏幕大小和最大显示距离进行缩放。例如，如果你想在屏幕上最大显示150cm的距离，而雷达图的半径是100个像素，那么缩放因子就是 100/150。

// 将距离和角度转换为屏幕坐标
void polar_to_screen(float angle_deg, float distance_cm, int *x, int *y) {
    float angle_rad = angle_deg * 3.1415926f / 180.0f;
    float scale_factor = 100.0f / 150.0f; // 150cm映射到100像素
    float r_pixels = distance_cm * scale_factor;

    // 限制最大显示范围
    if (r_pixels > 100.0f) r_pixels = 100.0f;

    *x = 160 + (int)(r_pixels * cosf(angle_rad));
    *y = 200 - (int)(r_pixels * sinf(angle_rad)); // 注意是减法
}

这里用到了数学库的 cosf 和 sinf 函数。对于STM32F103，如果启用了硬件浮点单元（通常没有），计算会很快；如果没有，使用浮点计算可能会稍慢。你也可以考虑使用查找表或者定点数运算来优化性能，但对于这个扫描速度，浮点计算完全够用。

5.2 绘制动态扫描线与历史轨迹

一个好看的雷达图应该包含几个元素：静态的背景网格、动态的扫描线、以及历史检测点的痕迹。

绘制静态背景：这可以在初始化时一次性画好。包括同心圆（表示距离环）和辐射线（表示角度）。

void draw_radar_background(void) {
    // 画同心圆
    Gui_Circle(160, 200, 100, GREEN); // 最外圈，假设对应150cm
    Gui_Circle(160, 200, 66, GREEN);  // 中间圈，对应100cm
    Gui_Circle(160, 200, 33, GREEN);  // 内圈，对应50cm

    // 画角度线 (每30度一条)
    for(int angle = 0; angle < 180; angle += 30) {
        float rad = angle * 3.1415926f / 180.0f;
        int x2 = 160 + (int)(110 * cosf(rad)); // 线稍长于最外圈
        int y2 = 200 - (int)(110 * sinf(rad));
        Gui_DrawLine(160, 200, x2, y2, GREEN);
    }
}

动态扫描线：这是雷达的“指针”，随着舵机角度实时移动。实现方法是：在绘制新的扫描线之前，先用背景色（黑色）擦除上一条扫描线，然后在新的角度画一条新线。

int last_scan_line_angle = -1;

void update_scan_line(int current_angle_deg) {
    // 1. 擦除上一条扫描线（如果存在）
    if(last_scan_line_angle != -1) {
        float rad = last_scan_line_angle * 3.1415926f / 180.0f;
        int x_old = 160 + (int)(100 * cosf(rad));
        int y_old = 200 - (int)(100 * sinf(rad));
        Gui_DrawLine(160, 200, x_old, y_old, BLACK); // 用背景色画线，即擦除
    }

    // 2. 绘制新的扫描线
    float rad = current_angle_deg * 3.1415926f / 180.0f;
    int x_new = 160 + (int)(100 * cosf(rad));
    int y_new = 200 - (int)(100 * sinf(rad));
    Gui_DrawLine(160, 200, x_new, y_new, GREEN);

    // 3. 记录当前角度
    last_scan_line_angle = current_angle_deg;
}

历史轨迹点：当超声波检测到物体时，我们在对应的位置画一个点。为了让图像有“余晖”效果，而不是瞬间消失，我们可以采用两种策略：

1. 淡出法：每个点画成一个小圆，然后在每次全屏刷新时，将所有点的颜色向背景色渐变。
2. 定时清除法（更简单）：只保留最近N次扫描的点。例如，用一个数组记录最近100个点的位置，每次绘制新点前，先清除最旧的那个点（用背景色画点覆盖），然后绘制新的点。这样屏幕上始终保留一小段时间内的轨迹。

#define MAX_POINTS 50
typedef struct {
    int x;
    int y;
    int age; // “年龄”，用于淡出效果
} radar_point_t;

radar_point_t point_history[MAX_POINTS];
int point_index = 0;

void add_radar_point(int x, int y) {
    // 清除最旧的点（如果已存在）
    if(point_history[point_index].age > 0) {
        Gui_DrawPoint(point_history[point_index].x,
                      point_history[point_index].y,
                      BLACK);
    }

    // 存储新点
    point_history[point_index].x = x;
    point_history[point_index].y = y;
    point_history[point_index].age = 10; // 设置初始“寿命”

    // 绘制新点（用亮色）
    Gui_DrawPoint(x, y, YELLOW);

    // 更新索引
    point_index = (point_index + 1) % MAX_POINTS;
}

// 在主循环中定期调用，使所有点“衰老”
void age_radar_points(void) {
    for(int i = 0; i < MAX_POINTS; i++) {
        if(point_history[i].age > 0) {
            point_history[i].age--;
            // 可以根据age改变颜色，实现淡出效果
            // 例如： age=10: 白色， age=5: 灰色， age=1: 深灰色
        }
    }
}

5.3 性能优化：局部刷新与双缓冲思想

如果你发现雷达图刷新时有闪烁，或者扫描感觉卡顿，可能是屏幕刷新太慢。320*240的屏幕全屏刷新大约需要传输153600个像素的数据（每个像素2字节），通过SPI接口这需要一定时间。

优化策略是局部刷新：只更新发生变化的部分，而不是每一帧都重绘整个屏幕。

• 扫描线移动：只擦除和重绘扫描线本身。
• 新目标点：只绘制单个或少量像素。
• 背景网格：只在初始化时绘制一次。

更进一步，可以引入双缓冲的思想：在内存中开辟一块和屏幕显示区域一样大的缓冲区（对于320*240的16位色，需要150KB，STM32F103C8T6的20KB RAM显然不够）。但我们可以针对扫描区域（一个扇形区域）建立一个小的缓冲区，先在内存中画好，再一次性传输到屏幕，这能有效减少闪烁。不过对于这个入门项目，局部刷新已经能带来很大改善。

最后，别忘了在屏幕角落显示一些文本信息，比如当前角度、最近物体的距离等，这能让你的雷达看起来更专业。使用你之前准备好的字体绘制函数，在固定位置更新这些数字即可。

把所有这些部分组合起来——舵机平稳扫描，超声波稳定测距，坐标实时转换，图形流畅绘制——你的迷你超声波雷达就真正“活”过来了。看着屏幕上随着真实物体移动而变化的轨迹点，那种亲手创造出一个感知系统的成就感，是任何现成产品都无法替代的。