环境：opencv 3.4.12，其他的都是按照文档下载的。
首先进行组件的安装
安装参考文档：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO/blob/master/docs/kimera_vio_install.md
按照文档装就好，在安装过程中碰到如下问题：
0、make 过程很卡，不要用所有的核
1、cmake过程中卡下载 ORBvoc.zip ，手动下载这个文件，解压，将里面的3个文件，放到/Kimera-VIO/vocabulary文件下
2、由于我的opencv没有make install，make过程中会出现cv报错，检验发现DBoW2也用了opencv的库，重新编译一下DBoW2，把OpenCV_DIR设置为自己的库，即可解决。
3、make最后一步报错找不到libmetis-gtsam.so
将其复制一下换个目录即可，做软链接也可以
sudo cp /usr/local/lib/libmetis-gtsam.so /usr/lib/libmetis-gtsam.so
4、运行./scripts/stereoVIOEuroc.bash 报错：
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(): OpenCV(3.4.12) ../modules/core/src/matrix_expressions.cpp:23: error: (-5:Bad argument) Matrix operand is an empty matrix. in function 'checkOp
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