ROS专栏—基于STM32F103的INA219电源数据采集

一、专栏介绍

这篇博客为ROS小车专栏的第一篇，自己想要做一个ROS小车，同时通过CSDN平台记录我的制作过程，为后来者提供一些参考吧，恩我也是从零开始摸索，可能会有很多错误和问题，希望大家多多包涵。

二、本文内容

本文主要内容介绍如何通过STM32使用I2C接口通过INA219采集电池数据，主要包含功率、电压、电流等关键数据。

硬件是我自己设计的，我这边也会展示相应的硬件设计原理图，可以作为模块加入到自己的设计中，感兴趣的伙伴一起看下去吧！

三、硬件设计

硬件设计已经开源，文末会提供链接

硬件设计原理图（嘉立创）  

 PCB的3D图大概这个样子

 这个硬件设计已经经过实际测试了，没啥毛病，有需要的朋友可以直接拿过去用，INA219有两种封装，使用嘉立创的图给大家展示一下：SOT-23-8、SOIC-8

这两种封装区别不大，我都试过差不多，个人根据自己的选择即可。 

注意：A0\A1决定了INA219的地址，个人可以根据需求设计，手册上面很清晰

手册文末也会提供，直接减少搜索资料的麻烦

电源部分，我这里给到3.3V，因为一般都是配合单片机使用嘛，感觉3.3V也比较方便 

四、代码部分

代码网上有很多，这部分怎么说呢基本都一个样，也没必要重复造轮子。软件I2C，根据手册去操作对应寄存机就好了。个人感觉有时候代码可以直接复制，修修改改也就熟悉了这部分的具体操作，CV工程师就是我了，哈哈哈哈。

//这个头文件名字无所谓，我是临时使用一个工程改的，就这个名字吧，自己用可以改一下
#include "bsp_i2c_gpio.h"

u8  ina219_busVolt_LSB_mV = 4;   // Bus Voltage LSB value = 4mV
u8  ina219_shuntVolt_LSB_uV = 10;  // Shunt Voltage LSB value = 10uV
unsigned short ina219_calValue = 0;
 
u32 ina219_current_LSB_uA;
u32 ina219_power_LSB_mW;
 
u8 ram_for_ina219[60];
u8 INA219process_flag;

#define Open 1
#define Close 0
 
void INA_SCL_OUT(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(INA219_I2C_GPIO_CLOCK, ENABLE);
    
    /* Configure I2C1 pins: PB12->SCL->OUT */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INA219_I2C_SCL_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(INA219_I2C_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(INA219_I2C_PORT, INA219_I2C_SCL_PIN);
}
 
void INA_SDA_OUT(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(INA219_I2C_GPIO_CLOCK, ENABLE);
    
    /* Configure I2C1 pins: PB14->SDA-OUT */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INA219_I2C_SDA_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(INA219_I2C_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(INA219_I2C_PORT, INA219_I2C_SDA_PIN);
}
 
void INA_SDA_IN(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(INA219_I2C_GPIO_CLOCK, ENABLE);
    
    /* Configure I2C1 pins: PB14->SDA-IN */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INA219_I2C_SDA_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(INA219_I2C_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
 
void INA_IIC_Start(void)
{
  INA_SDA_OUT();
  INA_SCL_OUT();
  
  INA_SDA_SET;
  INA_SCL_SET;
  INA_SDA_CLR;
  INA_SCL_CLR;
}
 
void INA_IIC_Stop(void)
{
    INA_SDA_OUT();
 
    INA_SDA_CLR;
    INA_SCL_SET;
    INA_SDA_SET;
}
 
void INA_IIC_Set_Ack(unsigned char ack)
{
    INA_SDA_OUT();
    
    if(ack)
    {
      INA_SDA_SET;
    }
    else
    {
      INA_SDA_CLR;
    }
    
    INA_SCL_SET;
    INA_SCL_CLR;
}
 
unsigned char INA_IIC_Get_Ack(void)
{
    unsigned char ack;
 
    INA_SDA_IN();
    INA_SDA_SET;
    INA_SCL_SET;
    if(INA_SDA_TST)
    {
      ack = 1;
    }
    else
    {
      ack = 0;
    }
    
    INA_SCL_CLR;
 
    return(ack);
}
 
void INA_IIC_Write_8bits(unsigned char dat)
{
  unsigned char i;
  
  INA_SDA_OUT();
  for(i = 8; i; i--)
  {
    if(dat & 0x80)
    {
      INA_SDA_SET;
    }
    else
    {
      INA_SDA_CLR;
    }