esp32移植canopen协议栈(二)

关注

VIP免费原创 2024-12-30 09:42:59 1.8k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

CANopen开发实战：对象字典与PDO配置详解在工业自动化与嵌入式系统开发中，现场总线通信协议是实现设备互联互通的核心技术。CAN总线作为一种高可靠性的串行通信协议，广泛应用于汽车电子和工业控制领域。为了在CAN总线上实现标准化的设备互操作，CANopen协议应运而生，它通过定义一套通用的应用层协议，简化了设备间的数据交换与配置。理解CANopen协议的关键在于掌握其两大核心机制：对象字典和过程数据对象。对象字典是设备的标准化数据模型，定义了所有可访问的参数和变量，是设备自我描述的基础。PDO则负责高效、实时地传输这些数据中最关键的部分，如控制指令和状阅读详情

前言

本文续接上一篇文章，之前我们已经搭建好了esp32的开发环境，以及初始工程。接下来我们开始实现can驱动相关，以及使用c++封装can接口。

一、编程之前先看原理图

在这里插入图片描述
can转换芯片的tx与rx分别接在TWAI_TX, TWAI_RX上，再看主控部分原理图

从原理图上看到

tx --> IO2 --> GPIO_NUM_2
rx --> IO42 --> GPIO_NUM_42

二、封装can驱动

先看下我们基础工程的目录结构
在这里插入图片描述
我们需要创建一个新的文件夹来存放我们的can驱动(他们一般叫组件)，我们在项目根目录下创建一个名为components的文件夹，创好后的目录结构如下

我们在这个components组件目录下创建一个can文件夹，用来存放我们得can驱动。
然后在can文件夹下，创建一个can.hpp的c++文件，.hpp可以把源码和声明放在一起。可以先写成下图所示
在这里插入图片描述
此时假如我们编译，应该是要报错，报错原因是找不到can.hpp

我们在main目录下的CMakeLists.txt中加入can.hpp的路径，便可以编译通过

接下来我们接着封装can驱动
一般来说can需要指定TX，RX两个引脚，而在我们编程阶段这两个引脚一定是写死的，因为这个时候开发板都已经出来了，can的引脚也改变不了，这非常符合常量的定义，且是编译期常量，联系到c++，说到编译期，第一个想到的关键字是constexpr，然后就是模板。因为模板的参数可以是常量，与该场景非常契合，且效率无敌。于是我们可以将can类改为模板类，如下图所示
在这里插入图片描述
我们接下来封装can驱动，按照基本接口来，我们应该是需要4个接口，分别是
init, read, write, deinit。
init对应构造函数，deinit对应析构函数，read从总线读取数据，write为向can总线写入数据。
我们首先来写构造函数(init)，在构造函数中我们需要传入can的速率，需要有参构造。
在这里插入图片描述

#pragma once 

#include "driver/twai.h"

template <int tx, int rx>
class Can {
   
   
private:
    twai_handle_t _handler {
   
   nullptr};
public:
    explicit Can(int kbps) {
   
   
        twai_general_config_t gConfig = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(static_cast<gpio_num_t>(tx), static_cast<gpio_num_t>(rx), TWAI_MODE_NORMAL);
        twai_timing_config_t tConfig;
        switch (kbps) {
   
   
            case 1:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_1KBITS();
                break;

            case 5:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_5KBITS();
                break;

            case 10:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_10KBITS();
                break;

            case 16:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_16KBITS();
                break;

            case 20:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_20KBITS();
                break;

            case 25:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_25KBITS();
                break;

            case 50:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_50KBITS();
                break;

            case 100:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_100KBITS();
                break;

            case 125:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_125KBITS();
                break;

            case 250:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_250KBITS();
                break;

            case 500:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
                break;

            case 800:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_800KBITS();
                break;

            case 1000:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_1MBITS();
                break;

            case 1024:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_1MBITS();
                break;

            default:
                tConfig = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
                break;
        }

        twai_filter_config_t fConfig = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();
        ESP_ERROR_CHECK(twai_driver_install_v2(&gConfig, &tConfig, &fConfig, &_handler));
        ESP_ERROR_CHECK(twai_start_v2(_handler))