【图论算法】最短路径算法(无权最短路径、Dijkstra算法、带负边值的图、无圈图)

本篇博客将考察各种最短路径问题。
    无权最短路径
    Dijkstra 算法
    具有负边值的图
    无圈图
    所有顶点对间的最短路径
    最短路径的例子–词梯游戏

输入是一个赋权图：与每条边 (v_i, v_j) 相联系的是穿越该边的开销（或称为值）c_i,j 。一条路径v₁v₂……v_N的值是
这叫作赋权路径长(weighted path length)。而无权路径长只是路径上的边数，即 N-1。

单源最短路径问题(Single-Source Shortest-Path Problem)：

给定一个赋权图 G=(V, E) 和一个特定顶点 s 作为输入，找出从 s 到 G 中每一个其他顶点的最短赋权路径。

例如，在图1 中，从 v₁ 到 v₆ 的最短赋权路径的值为6，路径为 v₁ -> v₄ -> v₇ -> v₆ ；在这两个顶点间的最短无权路径长为2。

前面例子中没有负值边，图2 中的图就指出了负边可能产生的问题。从 v₅ 到 v₄ 的路径值为1，但通过循环 v₅, v₄, v₂, v₅, v₄ 存在一条更短的路径，它的值为-5，这个最短路径仍然可以通过循环达到任意小。这个循环叫作负值圈(negative-const cycle)。在没有负值圈时，从 s 到 s 的最短路径为0。

我们可能使用图建立航线或其他大规模运输线路的模型，并利用最短路径算法计算两点间的最佳路线。在这样的以及许多实际应用中，我们可能想要找出从一个顶点 s 到另一个顶点 t 的最短路径。 当前，还不存在找出从 s 到一个顶点的路径比找出从 s 到所有顶点路径更快得算法。

我们将考虑求解该问题 4种形态的算法。首先，要考虑无权最短路径问题，并指出如何以 O(|E|+|V|) 时间求解它。其次，如果假设没有负边，那么如何求解赋权最短路径问题，这个算法在使用一些合理的数据结构实现时的运行时间为 O(|E| log|V|)。如果图有负边，则提供一个简单解法，时间界为 O(|E|·|V|)。最后，将以线性时间解决无圈图这种特殊情形的赋值问题。

无权最短路径

图3 表示一个无权图G，使用某个顶点 s 作为输入参数，我们想要找出从 s 到所有其他顶点的最短路径。显然，这是赋权最短路径问题的特殊情形，因为可以为所有的边都赋以权1。

设我们选择 s 为 v₃，此时可立即得到 s 到 v₃ 的最短路径长为0，将其标记，如图4 所示。

然后开始寻找所有从 s 出发距离为1 的顶点，这可以通过考查邻接到 s 的那些顶点找到，即 v₁ 和 v₆ ，将它表示在图5 中；然后找出从 s 出发最短路径恰为2 的顶点，找出所有邻接到 v₁ 和 v₆ 的顶点，这次搜索告诉我们，到 v₂ 和 v₄ 的最短路径长为2。

最后，通过考查那些邻接到刚被赋值的 v₂ 和 v₄ 的顶点可以发现， v₅ 和 v₇ 各有一条三边的最短路径，现在所有的顶点都已经被计算，如图7 所示。

这种搜索图的方法就是广度优先搜索(breadth-first search)。该方法按层处理顶点：距开始点最近的那些顶点首先被求值，而最远的那些顶点最后被求值，这很像树的层序遍历(level-order traversal)。

图8 显示出该算法要用到的表的初始配置，记录了该算法的进行过程。对于每个顶点，我们跟踪3 条信息。首先，把从 s 开始到顶点的距离放到 d_v 栏中，开始时除 s 外所有的顶点都不可达。p_v 栏中的项为簿记变量，它将使我们显示出实际的路径。known 栏中的项在顶点被处理后置为 true。当一个顶点被标记为 known 时，我们就有了不会再找到更便宜的路径的保证，因此对该顶点的处理实质上已经完成。

无权最短路径算法的伪代码

void Graph::unweighted(Vertex s)
{
   
   
	for each Vertex v
	{
   
   
		v.dist = INFINITY;
		v.known = false;
	}

	s.dist = 0;

	for(int currDist=0;currDist<NUM_VERTICES;currDist++)
		for each Vertex v
			if (!v.known && v.dist == currDist)
			{
   
   
				v.known = true;
				for each Vertex w adjacent to v
					if (w.dist == INFINITY)
					{
   
   
						w.dist = currDist + 1;
						w.path = v;
					}
			}
}

由于双层嵌套的 for 循环，因此该算法的运行时间为 O(|V|²)。一个明显的低效之处在于，尽管所有的顶点早已成为 known 了，但外层循环还是要继续，直到 NUM_VERTICES -1 为