32、机械臂数字孪生模型创建指南

机械臂数字孪生模型创建指南

1. 引言

在当今的工业领域，大型自动化机械臂承担着许多繁重的任务，常见的操作是抓取物体并将其放置到指定位置。机械臂问题本质上属于正向运动学问题，其结构由通过连杆或关节连接的多个部件组成。设计机械臂需要考虑诸多因素，如自由度、扭矩和运动方程等。

这里将在 MATLAB Simscape 中为一款从特定网站购买的定制 3 自由度（DOF）微型机械臂创建数字孪生模型。该机械臂使用步进电机作为执行器，主要输入是执行器的扭矩角度，输出则是末端执行器的 x、y 和 z 坐标。对于离线诊断，可以通过安装在关节上的加速度计来感知关节的加速度，并将物理传感器测得的加速度发送到云端，与相同扭矩角度输入下的孪生模型仿真结果进行对比。

1.1 机械臂运动分析

此 3 - DOF 机械臂的运动包括：基座绕 Z 轴的旋转运动、上臂绕 Y 轴的旋转运动以及抓手绕 Z 轴的旋转运动。这些运动由伺服电机和微控制器控制，可使用 Arduino 软件工具集对运动进行编程。

1.2 学习目标与资源获取

目标是逐步指导如何在 MATLAB Simscape 中对 3 - DOF 机械臂进行建模，让读者了解机械臂在指定运动输入下的运动方式。所有用到的代码可从 MATLAB File Exchange 免费下载，也可从指定网站下载相关材料和资源，或联系作者获取更多帮助。
- MATLAB File Exchange：https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/
- 指定网站：https://www.practicalmpc.com/