ROS是Linux的发行版本。ROS全称Robot Operating System，译为机器人操作系统；它基于Linux内核，只能在Linux下运行。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图、行动规划、感知等。
1：ROS定义介绍
ROS全称Robot Operating System，译为机器人操作系统。基于Linux内核，目前只能在Linux下运行。ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。顾名思义，ROS是一个系统。它和我们用的普通操作系统类似，ROS将底层的机器人硬件封装起来，也就是说，不同的机器人中包含的各种底层参数，在使用ROS进行开发的人员眼里，都是一样的。这里还要提一下，目前ROS没有一个可视化界面。我们所用的Windows、Linux能直接看到图像界面并操作，是因为它们有一个可视化界面，而ROS没有。我们所谓的操作系统，并不一定是都要有可视化界面才算的，如果有兴趣的可以去看一下最早期的操作系统，只有命令行，并没有绚丽多彩的界面。ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。ROS是一个多义词，它还可以是一种通讯机制。在ROS开发中，用节点（Node）表示应用程序，一个节点就是一个可执行程序。节点之间就是通过ROS进行通信。ROS通过节点管理器（Master）对各个节点进行管理。至于具体的原理实现等后续再说。此外，ROS还代表一系列用于机器人开发的工具包、算法、技能、平台、生态等。ROS的历史。说白了，ROS就是一帮大佬在开发机器人的时候觉得比较好的东西（
400
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
