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新型共轴直升机建模与事件触发积分强化学习研究
在航空航天和控制理论领域，新型共轴直升机的建模与控制以及非零和博弈中的最优跟踪控制问题一直是研究的热点。本文将深入探讨新型共轴直升机的建模、控制器设计、实验结果，以及事件触发积分强化学习在非零和博弈最优跟踪控制中的应用。
新型共轴直升机的建模与控制
- 推进系统测试 ：推进系统测试采用扫描/斜坡测试（Sweep/Ramp Test），在推进系统从一个油门值平稳过渡到另一个油门值的过程中连续记录数据，与阶跃测试不同，该测试过程无停顿，实时收集过渡点间的连续数据。例如，可设定起始油门值为 40%，最大值为 80%，在油门增加过程中持续收集数据。同时，螺旋桨测试台支持伺服控制，可测试不同螺旋桨螺距，通过控制螺距和转速分析不同飞行配置。
- 非线性模型 ：
- 坐标系定义 ：定义了惯性坐标系 (G = {O, x_G, y_G, z_G})，其轴分别指向北、东和下；机体坐标系 (B = {G, x_B, y_B, z_B}) 附着于飞行器重心 (G)，轴分别指向飞行器的前、右和下。
- 输入输出 ：控制输入 (u = [u_{lat}, u_{lon}, u_{thr}, u_{ped}]^T)，输出 (y = [\hat{\eta}, \hat{\omega} B]^T)，其中 (\eta = [\varphi, \theta, \psi]^T) 为欧拉角，直升机角速度 ([\omega {BG}]_B =
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