目录
（说明：博客中的很多内容都是学习笔记的整理和记录，非原创，如有涉及侵权请联系删除，谢谢。）
机器人是一个具有多输入多输出的复杂动力学系统，存在严重的非线性，需要非常系统的方法对机器人进行动力学研究。常用的机器人动力学建模方法有：Lagrange（拉格朗日）动力学方法、Newton-Euler（牛顿-欧拉）动力学方法、Gauss（高斯）动力学方法、Kane（凯恩）动力学方法等。
机器人动力学研究的是机器人的运动和作用力之间的关系。机器人的动力学问题包括动力学正问题和动力学逆问题。动力学正问题是对于给定的关节驱动力/力矩，求解机器人对应的运动。需要求解非线性微分方程组，计算复杂，主要用于机器人的运动仿真。动力学逆问题是已知机器人的运动，计算对应的关节驱动力/力矩，即计算实现预定运动需要施加的力/力矩。不需要求解非线性方程组，计算相对简单，主要用于机器人的运动控制。
机器人动力学的用途主要有一下三个方面：
①、为机器人设计提供依据：能计算出实现预定运动所需的力/力矩；
②、机器人的动力学仿真：能根据连杆质量、负载、传动结构进行动态性能仿真；
③、实现机器人的最优控制：能优化性能指标和动态性能，调整伺服增益；
这里主要介绍利用Lagrange（拉格朗日）动力学方法、Newton-Euler（牛顿-欧拉）动力学方法去建立机械臂的动力学模型。
为了能更好的理解这些内容，这里先介绍一些基础内容点：
一、相关数学内容：
1、迹：
在线性代数中一个方阵的对角元素之和称为迹。
迹是方阵的一个非常重要的特征：①相似矩阵的迹相同；②迹是矩阵的特征值之和；
2、反对称矩阵：
我们把满足
的n阶方阵A称为反对称矩阵；若A是反对称矩阵，则根据定义有
如果
则可以得到
，说明反对称矩阵的一个性质即主对角线上的元素为0。
在matlab中skew()命令可以将一个向量（一维或三维）变成一个反对称矩阵如下：
利用反对称矩阵可以实现将两个向量的叉积变为矩阵与向量的点积。
则：
。
3、矩阵微分和迹的性质：
二、质点动力学：
为了研究机器人的动力学，先要了解一下质点动力学，然后是单刚体动力学，最后多刚体动力学，这样一个由浅入深的过程是比较好的。
1190
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
