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多变量时滞补偿控制技术解析
1. 引言
在工业生产中，许多工厂需要控制多个变量，这些变量可分为被控变量（工厂输出）和操纵变量（工厂输入）。若一个操纵变量仅影响对应的被控变量，输入 - 输出关系可视为单输入单输出（SISO）系统，此时可使用 SISO 控制器进行控制设计。然而，在很多情况下，一个操纵变量的改变不仅会影响对应的被控变量，还会干扰其他被控变量，这种过程变量之间的相互作用可能导致控制过程性能不佳甚至不稳定。当这种相互作用不可忽略时，就需要将工厂视为多输入多输出（MIMO）过程，采用 MIMO 模型和设计控制方法来改善过程的闭环性能。
存在大量过程，其动态特性可以用具有时滞的多变量传递函数来充分表示，例如蒸馏塔、萃取和吸收过程、热交换器、反应器、干燥器等。与 SISO 情况相比，具有时滞的 MIMO 系统的控制问题更加困难，因为相互作用效应与时滞效应叠加，对闭环系统的性能施加了更严格的限制。为了解决具有时滞的 MIMO 过程的控制问题，可以对时滞补偿（DTC）和模型预测控制（MPC）进行扩展应用。
2. 基本概念和符号表示
对于 MIMO 系统的分析，过程通常用一个 (n×m) 的矩阵传递函数 (P(s)) 来表示：
[Y(s) = P(s)U(s)]
其中，(U(s)) 是一个 (m×1) 的向量，(Y(s)) 是一个 (n×1) 的向量，(U(s)) 和 (Y(s)) 分别是输入 (u(t)) 和输出 (y(t)) 向量的拉普拉斯变换。(P(s)) 的每个元素是一个 SISO 正则传递函数 (p_{ij}(s))，其表达式为：
[p_{ij}(s) = g_{ij}(s)e^{-L_{ij}s} = \frac{N_
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