MCU SD 卡上电加载流程：从寄存器访问到文件系统挂载

SD 卡上电加载流程：从寄存器访问到文件系统挂载

摘要：上电时已经插着的卡不会触发卡检测中断。此时 CD 引脚电平稳定，没有跳变可供触发；驱动在创建 host 结束时主动读一次 CDETECT 寄存器，确认卡在位后直接向检测线程发送事件。中断 SDIO_INT_CARD_DET 处理的是使用过程中插拔产生的跳变。

本文讨论上电阶段 SD 卡驱动从无到有、最终挂载 /sd/ 的过程，不涉及读写性能。过程分四段，章节顺序与之一致：

一、两条触发路径

1.1 触发路径对比

两条路径的区别不在卡是否存在，而在电平是否变化：卡是否在位是一个状态，中断针对的是这个状态的跳变。

1.2 上电与热插拔的差异

上电这次查询发生在 host 创建函数的末尾，先于卡检测中断的使能：

rthw_sdio_irq_update(host, 0);

if (0x01 == rthw_sd_detect(host))                        /* 主动读一次 CDETECT */
{
    rt_event_send(&hw_sdio->event, SDIO_INT_CARD_DET);   /* 在位则直接发事件 */
}

驱动使能卡检测中断时的顺序是先清除该中断标志、再开放中断，而上面的查询发生在这两步之前。因此上电阶段不必依赖中断：CD 电平没有变化，把当前状态直接告知检测线程即可。

接下来要问的是，这次查询凭什么能读到一个寄存器，以及驱动为什么会在这一刻被执行。下一章先说明这两件事。

二、寄存器访问与驱动初始化

2.1 地址译码与内存映射输入输出

CPU 执行读写指令时，只负责把目标地址放到地址总线上，并用控制信号声明本次是读还是写。CPU 不区分地址背后是内存、CLIC 还是 SDIO 寄存器，区分工作由总线上的地址译码器完成：它比较地址高位，判断本次访问落在哪台设备的地址区间，只对该设备发出有效的片选信号。

这就是内存映射输入输出（MMIO，Memory-Mapped I/O）：外设寄存器以内存地址的形式暴露，软件用普通读写指令即可操作。代码里表现为一个基地址加一个结构体指针，此后 XXX->REG = value 等价于向该寄存器写入。

#define SDIO0_BASE  0x????0000UL     /* 具体值由芯片地址映射决定 */
#define SDIO0_REG   ((SDIO_Type *)SDIO0_BASE)

2.2 写寄存器的硬件过程

寄存器由多个 D 触发器（Flip-Flop）构成，每个触发器保存 1 bit：时钟有效沿到来时，把输入端的数据写入并保持；时钟不来则维持原值。由此，写寄存器的含义是触发目标触发器的时钟，把数据总线上的值锁存进存储单元并保持。

写入的 0/1 会持续保持，直到下次改写，因此写寄存器是状态设定，不是一次性数据传递。这也解释了为什么软件写一次中断使能位之后，该中断会一直可用。

2.3 自动初始化等级

RT-Thread 的驱动不靠上电后手工调用，而由自动初始化机制完成：内核按等级顺序执行各级 INIT_*_EXPORT 宏注册的函数。等级值写在链接段的名字里，数字越小越早。

其中有两条先后关系容易被弄反。一是识别线程比 SD 驱动更早创建：rt_mmcsd_core_init() 以 INIT_PREV_EXPORT 注册，它建好邮箱 mmcsd_detect_mb、mmcsd_hotpluge_mb 和识别线程 mmcsd_detect；SD 驱动以 INIT_APP_EXPORT 注册，执行更晚。顺序写反，驱动发出的邮箱消息就没有接收者。二是卡供电与卡检测引脚在板级初始化中配置，驱动只使用这些配置。

2.4 host、事件对象与检测线程

host 指 rt_mmcsd_host 结构体，描述一个 SDIO 控制器及其所接卡片。rt_hw_sdio_init 为每个控制器调用 sdio_host_create，该阶段只建立数据结构与回调，不访问卡片：

对应的关键行：

host->ops      = &ops;        /* 回调表：request / iocfg / detect / irq_update */
host->freq_min = 400000;      /* SD 协议规定的启动时钟 400 kHz */
host->valid_ocr= VDD_30_31 | VDD_31_32 | VDD_32_33 | VDD_33_34;

hw_sdio->detect_thread =
    rt_thread_create(name, rthw_mmcsd_detect, host,
                     RT_MMCSD_DETECT_STACK_SIZE, 25, 10);
rt_thread_startup(hw_sdio->detect_thread);
rt_event_init(&hw_sdio->event, name, RT_IPC_FLAG_PRIO);

检测线程优先级为 25，创建后立即启动，随后阻塞在事件上等待卡检测，上电阶段不占用 CPU 时间。

到这里 host、事件对象与检测线程都已就绪，但还没有代码去读卡座的开关。下一章说明插入状态如何被判定，以及它如何变成一次中断。

三、卡检测与中断

3.1 CD 引脚配置与信号路由

SD 卡座内有一个随插卡动作通断的机械行程开关，它引出一根卡检测线（CD，Card Detect）。板级把该引脚的功能选择（pad 复用）切到 GPIO，并将方向设为输入：

/* 板级初始化中的 GPIO 配置部分 */
Hal_PadMux_Set(HAL_PAD_MUX_FUNC_GPIO, HAL_PAD_MUX_CTRL_EN, HAL_GPIO_64);
Hal_Gpio_DirSet(HAL_GPIO_64, HAL_GPIO_DIR_INPUT);

驱动再把该 GPIO 号写入 GPIO_SEL2 的 SD0_CDN_SEL 字段，把它路由为 SDIO 控制器的卡检测输入：

HAL_GPIO_SD0_CDN_SEL(SDIO0_CDN_PIN);   /* 本板配置为 64 号 GPIO */

卡检测因此不是控制器自带的一根引线，而是普通 GPIO 经开关矩阵接到控制器的 CD 输入端。配置完成后软件不再读 GPIO 电平，而是读控制器内部的 CDETECT 寄存器，所以定位问题时看 CDETECT 即可，读 GPIO 输入值容易误判。

3.2 插入状态与去抖

开关与上拉电阻共同决定引脚电平，三种插入状态的结果如下：

去抖由控制器内的计数窗口完成，不是软件延时：

/* 典型去抖时间 5~25 ms，此处配置为 20 ms */
HAL_SDIO_DEBNCE_SET(&sdio_dev[sdioIndex].hsdio, (Hal_Sys_AhbClkGet() / 50u));

AhbClk / 50 等于 AhbClk × 0.02 s，即以 AHB 时钟计数的 20 ms。只有 CD 引脚电平连续稳定 20 ms，控制器才更新 CDETECT 位。半插入时触点持续抖动，稳定计数不断被清零，判决无法通过，抖动在控制器内部被过滤掉，驱动层不需要再写去抖代码。

3.3 卡在位判定

驱动层的判定收敛在两级调用里：

/* rthw_sd_detect()：驱动侧 */
if ((Hal_Sdio_CardIsPresent(&hsdio)) || (host->flags & MMCSD_SUP_NONREMOVABLE))
{
    ret = 0x01;      /* 卡在位 */
}

/* Hal_Sdio_CardIsPresent()：HAL 侧 */
if (0 == (Hal_RegRead(SDIO_REG(hsdio->Index, CDETECT), REG_MASK_ALL, 0u)))
{
    isPresent = TRUE;    /* CDETECT bit0 = 0，卡在位 */
}

即 CDETECT.bit0 == 0 判为在位。板级自查输出的对照是 CDETECT bit0=0 -> card present；未插卡的控制器则不注册块设备。

3.4 CLIC 向量中断

中断发生时执行的那段代码称为中断服务函数（ISR，Interrupt Service Routine）。本节说明它是如何被调用的。

该 SoC 的 CPU 是 RISC-V 内核，自带 CLIC（Core-Local Interrupt Controller，内核本地中断控制器）。外设中断请求汇入 CLIC，仲裁后进入 CPU。CLIC 初始化时把所有中断源设为向量中断模式：

for (i = 0; i < MAX_IRQn; i++)
{
    CLIC->CLICINT[i].IP = 0;       /* 清除挂起位 */
    CLIC->CLICINT[i].ATTR |= 1;    /* SHV = 1，向量跳转 */
}

SHV（Selectable Hardware Vector）位的作用是：中断被判定有效后，CLIC 依据中断源编号直接向 CPU 提供处理函数地址，CPU 据此跳转，不经过软件查表。

SDIO0_IRQHandler 通过 ATTRIBUTE_ISR 声明，由编译器生成机器模式中断的现场保存、恢复与 mret 返回：

ATTRIBUTE_ISR void SDIO0_IRQHandler(void)
{
    rt_interrupt_enter();
    if (RT_NULL != host[HAL_SDIO_INDEX_0])
    {
        rthw_sdio_irq_process(host[HAL_SDIO_INDEX_0]);
    }
    rt_interrupt_leave();
}

该函数不由软件调用，而是由 CLIC 硬件跳转进入；函数体内的 rt_interrupt_enter 与 rt_interrupt_leave 只用于通知内核当前处于中断上下文。

3.5 电平触发与边沿触发

外设向 CLIC 发出中断请求，物理上不是发送数据，而是驱动一根专用请求线的电平。两种触发方式的差异解释了两条路径的分工：

SD 卡检测属于电平触发型：标志由软件主动清除（__HAL_SDIO_CLEAR_INT），清除前请求线持续有效。驱动使能该中断时的顺序是先清除标志、再开放中断，所以上电时已插着的卡不会留下一个待处理请求，这也是上电必须由驱动主动查询一次的原因。中断信号本身只表示有事件发生，不携带事件内容；具体是哪类事件，例如卡插入、数据传输完成或超时，由 CPU 进入中断服务函数后读中断状态寄存器逐位判断得出。

3.6 中断向量表与处理函数

该 SoC 的中断源覆盖内核定时器与十余类外设，数量上百，但并非每个中断源都有专属处理函数：

启动代码为每个中断源预置 .weak 默认项，驱动以强符号覆盖其中一部分。有专属函数的只有驱动实现过的那些；GPIO 采用分组中断，每 16 根引脚共用一个中断源，进入处理后还需读引脚状态做细分。

中断服务函数内部只做三件事：读中断状态寄存器、清除标志、发送事件。卡片识别与文件系统挂载都不在这里，它们由线程负责，下一章说明这一分工。

四、挂载流程

4.1 三条线程的分工

加载由三条线程配合完成，它们之间只传信号，不传数据：

检测线程的主体是等待事件、确认结果、执行挂载的循环：

while (1)
{
    rt_event_recv(&hw_sdio->event, SDIO_INT_CARD_DET,
                  RT_EVENT_FLAG_AND | RT_EVENT_FLAG_CLEAR,
                  RT_WAITING_FOREVER, RT_NULL);

    mmcsd_change(host);                  /* 通知识别线程 */
    ret = mmcsd_wait_cd_changed(300);    /* 等识别结果，最多 300 tick */

    if ((MMCSD_HOST_PLUGED == ret) && (0x01 == rthw_sd_detect(host)))
    {
        /* 查找块设备并挂载到 /sd/ */
        dfs_mount(name, "/sd/", "elm", 0, 0);
        mmcsd_mount_over();
    }
    else if ((MMCSD_HOST_UNPLUGED == ret) && (0x00 == rthw_sd_detect(host)))
    {
        Hal_Sdio_DeInit(&hw_sdio->sdio_dev->hsdio);   /* 拔卡后反初始化 */
    }
}

mmcsd_change 不识别卡片，它只向 mmcsd_detect_mb 投一条消息。识别是否成功的判据是 mmcsd_wait_cd_changed 的返回值，它按 host->card 是否为空返回已插入或已拔出，不再读一次 CD 引脚。

4.2 卡类型识别与命令序列

卡的类型无法凭外观判断，识别线程按 SDIO、SD、MMC 的顺序逐个尝试：每个分支先发 CMD0 复位，再发对应的探测命令，先应答成功者即按该类型处理。SD 卡分支的关键命令是 ACMD41，其响应携带卡支持的工作电压范围（OCR，Operating Conditions Register，工作条件寄存器）。确认类型后再读取卡标识与参数（CID 卡标识、CSD 卡参数、SCR 配置、RCA 相对地址），据此注册块设备。

init_sd 走完这套命令后调用 rt_mmcsd_blk_probe，按卡上是否存在分区表走 MBR 或 GPT 分支注册块设备：整卡设备名取自 host 名，有分区时另注册形如 sdio00、sdio01 的分区设备。检测线程挂载时先找分区设备名，找不到再回退到整卡设备名。

4.3 挂载与实测记录

块设备就绪后，检测线程执行 dfs_mount(name, "/sd/", "elm", 0, 0)，把块设备以 elm（Elm-Chan FatFs）文件系统挂到 /sd/，此后上层可读写 /sd/ 下的文件。

板级启动日志与自查输出可作为上述各环节的对照：

[I/sd]: SD card capacity 30535680 KB.
found part[0], begin: 4194304, size: 29.120GB
[I/sdio]: card pluged!
[I/sdio]: sdmmc mount to /sd/ !

4.4 中断与线程的职责划分

中断上下文只做读状态、清标志、发事件三件事，识别与挂载这类耗时数十毫秒的工作全部在线程上下文完成。这样既保证中断响应及时，也不会让命令序列长时间占用 CPU。一次从插卡到可读写，先后经过下列阶段：

上电插卡与使用中插拔在这里汇合：触发方式不同，识别与挂载的步骤相同。