4、ROS重要概念解析

ROS重要概念解析

1. 基础信息

1.1 消息格式

ROS中有两种消息格式，TCPROS基于TCP/IP，UDPROS基于UDP。其中，TCPROS在ROS中使用更为频繁。

1.2 构建文件

• CMakeLists.txt ：ROS的构建系统Catkin默认使用CMake。每个包文件夹中的 CMakeLists.txt 文件指定了构建环境。
• package.xml ：这是一个XML文件，包含了包的相关信息，如包名、作者、许可证以及依赖的包。

2. 消息通信

2.1 通信方式概述

ROS以节点为单位进行开发，节点是可执行程序的最小单元，旨在实现最大程度的可重用性。节点之间通过消息交换数据，共同构成一个大型程序。节点间的消息通信方式主要有以下三种：
- 主题（Topic） ：提供单向的消息传输/接收。
- 服务（Service） ：提供双向的消息请求/响应。
- 动作（Action） ：提供双向的消息目标/结果/反馈。

此外，节点中使用的参数可以从节点外部进行修改，从更广泛的意义上来说，这也可视为一种消息通信。不同通信方式的特点对比见下表：