EtherCAT IGH 的下载和编译
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1、源码下载地址说明
2、编译前一点小说明：
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刚学习的时候，看到很多人说在看 EtherCAT IGH 的文档的时候说 EtherCAT IGH 只支持 2.6 和 3.x 的内核。这句话在 《EtherCAT IGH 1.52.pdf》中的 <1.1 Feature Summary> 提到了这么一句话 Designed as a kernel module for Linux 2.6 / 3.x，但是不知道是不是一直没有更新过来，还是有一些其他的原因，这句话应该是有问题的。经过测试其实是没有这个限制的，我现在在 Ubuntu 22.04, 内核版本为 5.15.0的系统上面都编译安装成功了。
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目前（2022.10.18）最新的EtherCAT 版本应该是 v1.5.2 。当内核的版本超过 4.15.x的时候，编译会出错。因为从4.15开始内核timer使用方式更改[1]。这个后面在常见的编译错误中还会提到。
3、编译和安装
其实在下载的源代码中的根目录中有一个文件 INSTALL，这个文件讲的就是如何安装 EtherCAT IGH。
3.1 编译配置
前面的一些操作会因为下载的源代码来源不一样有一些区别。
- 下载的压缩包
tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2
cd ethercat-1.5.2
- 下载的git repo
cd ethercat
# 这个是用来生成配置文件的
./bootstrap
后面的操作基本就是一样的了。
注意：这里的配置每个人都可以设置的不一样，而在EtherCAT IGH 也提供了很多的编译选项供用户选择。
./configure --enable-8139too=no
3.2 安装
make all modules
sudo make modules_install install
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